从ROS 1迁移到ROS 2

这些指南展示了如何将现有的ROS 1包转换为ROS 2。如果您对在ROS 1和ROS 2之间进行迁移不熟悉，建议按顺序阅读这些指南。

• 迁移包
• 迁移接口
• 迁移 C++ 包
• 迁移Python包
• 迁移启动文件
• 迁移参数
• 迁移脚本

自动工具

还有一些自动转换工具可用，尽管它们不是详尽无遗的：

• 神奇的ROS 2转换工具

• 启动文件迁移器，用于将ROS 1的XML启动文件转换为ROS 2的Python启动文件：https://github.com/aws-robotics/ros2-launch-file-migrator

• 亚马逊已经提供了他们用于从ROS 1迁移到ROS 2的工具，链接如下：https://github.com/awslabs/ros2-migration-tools/tree/master/porting_tools

• rospy2 Python项目，用于自动将rospy调用转换为rclpy调用