NVIDIA ROS 2项目

NVIDIA 提供用于开发机器人人工智能应用程序的软件包。

ISAAC ROS 项目

  • ROS2_Benchmark: ros2_benchmark 提供了测量复杂图形的吞吐量、延迟和计算利用率的工具，而无需修改测试代码。

  • Isaac ROS Benchmark: 该软件包在 ros2_benchmark 的基础上构建，提供了用于对 Isaac ROS 图形进行基准测试的配置。

  • Isaac ROS Map Localization: 该模块包含用于估计相对于地图的姿态的 ROS 2 软件包，用于激光雷达处理。Occupancy Grid Localizer 会处理平面范围扫描以在占据栅格地图中估计姿态；对于大多数地图，这个过程只需要不到 1 秒钟。

  • Isaac ROS Nitros: 用于 ROS 的 Isaac 传输软件包，用于对消息进行硬件加速友好的移动。

  • Isaac ROS压缩: 硬件加速的NITROS包，用于压缩相机数据的捕获和回放，以用于AI模型和感知功能的开发，以30fps（>120fps总计）压缩4个1080p相机，将数据占用空间减少约10倍。

  • Isaac ROS DNN立体视差: DNN立体视差包括用于预测立体输入视差的软件包。

  • Isaac ROS接近分割: 用于接近分割的硬件加速软件包。

  • Isaac ROS Nvblox：使用nvblox进行硬件加速的三维场景重建和Nav2本地代价图提供者。

  • Isaac ROS目标检测：支持深度学习模型的目标检测，包括DetectNet。

  • Isaac ROS DNN推理：该存储库提供两个使用自定义模型执行深度学习推理的NVIDIA GPU加速的ROS 2节点。一个节点使用TensorRT SDK，另一个节点使用Triton SDK。

  • Isaac ROS Visual SLAM ：该存储库提供了一个ROS 2软件包，使用Isaac Elbrus GPU加速库估计立体视觉惯性测距。

  • Isaac ROS Mission Client ：该存储库接收ROS的状态和错误更新，并将它们转换为VDA5050 JSON消息，由ROS 2 -> MQTT节点传输到任务调度。

  • Isaac ROS Argus Camera ：该存储库提供单目和立体节点，使ROS开发人员能够使用连接到Jetson平台上的CSI接口的相机。

  • Isaac ROS image_pipeline ：该元软件包提供了类似于标准的基于CPU的image_pipeline元软件包的功能，但通过利用Jetson平台的专用计算机视觉硬件来实现。

  • Isaac ROS Common ：用于与Isaac ROS软件包套件配合使用的Isaac ROS常用工具。

  • Isaac ROS AprilTags ：ROS 2节点使用NVIDIA GPU加速的AprilTags库在图像中检测AprilTags并发布其姿态、ID和其他元数据。

附加项目

仿真项目

  • Isaac Sim Nav2：在这个ROS 2示例中，我们演示了Omniverse Isaac Sim与ROS 2 Nav2项目的集成。

  • Isaac Sim多机器人ROS 2导航：在这个ROS 2示例中，我们演示了Omniverse Isaac Sim与ROS 2 Nav2堆栈的集成，以进行多个机器人的同时导航。