时间旅行（C++）
教程级别： 中级
时间: 10分钟
背景
在前面的教程中，我们讨论了:doc:tf2和时间的基础知识。本教程将带我们迈出一步，并介绍一个强大的tf2技巧：时间旅行。简而言之，tf2库的一个关键功能是它能够在时间和空间上对数据进行转换。
这个tf2时间旅行功能在各种任务中都很有用，比如长时间监测机器人的姿态或构建一个会跟随领导者“步伐”的跟随机器人。我们将利用这个时间旅行功能，在时间上回溯并编程“turtle2”在“carrot1”之后追踪5秒钟。
时间旅行
首先，让我们回到上一教程 :doc:`使用时间 <./Learning-About-Tf2-And-Time-Cpp>`结束的地方。进入你的``learning_tf2_cpp``软件包。
现在，不再让第二只乌龟去当前胡萝卜所在的位置，而是让第二只乌龟去第一个胡萝卜5秒钟前所在的位置。在``turtle_tf2_listener.cpp``文件中编辑``lookupTransform()``调用：
rclcpp::Time when = this->get_clock()->now() - rclcpp::Duration(5, 0);
t = tf_buffer_->lookupTransform(
toFrameRel,
fromFrameRel,
when,
50ms);
如果现在运行这段代码，在前5秒钟内，第二只乌龟将不知道该去哪里，因为我们还没有5秒钟的胡萝卜位置历史记录。但是在这5秒钟之后会发生什么呢？让我们试一试：
ros2 launch learning_tf2_cpp turtle_tf2_fixed_frame_demo.launch.py
现在你应该注意到，你的乌龟在像这个截图中一样无法控制地四处移动。让我们试着理解背后的原因。
高级API用于查找变换（lookupTransform()）
为了询问tf2这个特定问题，我们将使用一个高级API，使我们能够明确地指定何时获取指定的转换。这是通过调用``lookupTransform()``方法并使用附加参数来实现的。你的代码现在应该是这样的：
rclcpp::Time now = this->get_clock()->now();
rclcpp::Time when = now - rclcpp::Duration(5, 0);
t = tf_buffer_->lookupTransform(
toFrameRel,
now,
fromFrameRel,
when,
"world",
50ms);
``lookupTransform()``的高级API接受六个参数：
目标帧
要进行转换的时间
源帧
评估源帧的时间
在这种情况下，``world``帧是随时间不变的帧
等待目标帧可用的时间
总结一下，在后台，tf2会进行以下操作：它会计算从``carrot1``到``world``的变换。在``world``帧中，tf2会在过去到现在的时间上进行移动。而在当前时间，tf2会计算从``world``到``turtle2``的变换。
