ROS 2 Documentation: Humble Logo
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    • 初学者：CLI 工具
      • 配置环境
      • 使用 turtlesim 、 ros2 和 rqt
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      • 理解参数
      • 理解行为
      • 使用 rqt_console 查看日志
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      • 录制和回放数据
    • 初学者：客户端库
      • 使用 colcon 构建软件包
      • 创建一个工作空间
      • 创建软件包
      • 编写一个简单的发布者和订阅者（C++）
      • 编写一个简单的发布者和订阅者（Python）
      • 编写一个简单的服务和客户端（C++）
      • 编写一个简单的服务和客户端（Python）
      • 创建自定义的 msg 和 srv 文件。
      • 实现自定义接口
      • 在类中使用参数（C++）
      • 在类中使用参数（Python）
      • 使用``ros2doctor``来识别问题
      • 创建和使用插件（C++）
    • 中级
      • 使用rosdep管理依赖关系
      • 创建一个动作
      • 编写一个动作服务器和客户端（C++）
      • 编写一个动作服务器和客户端（Python）
      • 在单个进程中组合多个节点
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        • 创建一个启动文件
        • 将启动文件集成到ROS 2包中
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        • 管理大型项目
      • tf2
        • 介绍``tf2``
        • 编写静态广播器（Python）
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        • 编写广播器（Python）
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        • 四元数基础知识
        • 使用带时间戳的数据类型与``tf2_ros::MessageFilter``
      • 测试
        • 从命令行中运行 ROS 2 中的测试
        • 使用 GTest 编写基本的 C++ 测试
        • 使用Python编写基本测试
      • URDF
        • 从头开始构建一个可视化的机器人模型
        • 构建一个可移动的机器人模型。
        • 添加物理和碰撞属性
        • 使用 Xacro 清理您的代码
        • 使用URDF和``robot_state_publisher``
    • 高级
      • 启用主题统计信息（C++）
      • 使用Fast DDS Discovery Server作为发现协议[社区贡献]
      • 实现自定义内存分配器
      • 发挥Fast DDS中间件的潜力 [社区贡献]
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      • 从节点录制包（Python）
      • 从 bag 文件中读取数据（C++）
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          • 设置机器人仿真（Gazebo）。
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      • 在不稳定网络中使用服务质量设置
      • 使用受控生命周期管理节点
      • 设置高效的进程内通信
      • 使用ROS 1桥接在`rosbag`中记录和回放数据
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Webots

这套教程将教您如何配置带有ROS 2的Webots仿真器。

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