Ubuntu (Debian 包)

ROS 2 Humble Hawksbill的Debian软件包目前可用于Ubuntu Jammy。

资源

• 状态页面：

  • ROS 2 Humble（Ubuntu Jammy）：amd64，arm64

• Jenkins 实例

• 仓库

设置区域设置

确保您的系统支持 UTF-8 语言环境。如果您处于最小化环境（例如 Docker 容器），语言环境可能是最小化的，如 POSIX。我们使用以下设置进行测试。不过，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该也没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

设置源

您需要将 ROS 2 apt 仓库添加到您的系统中。

首先确保已启用 Ubuntu Universe 软件源。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

然后使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

接下来将软件源添加到您的源列表中。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ROS 2软件包

在设置完软件源后，请更新apt存储库缓存。

sudo apt update

ROS 2 包是建立在频繁更新的 Ubuntu 系统上的。在安装新的包之前，始终建议确保您的系统是最新的。

sudo apt upgrade

警告

由于Ubuntu 22.04的早期更新，安装ROS 2之前，重要的是更新与``systemd``和``udev``相关的软件包。在新安装的系统上安装ROS 2的依赖项而不进行升级可能会触发**删除关键系统软件包**。

请参考`ros2/ros2#1272 <https://github.com/ros2/ros2/issues/1272>`_和`Launchpad #1974196 <https://bugs.launchpad.net/ubuntu/+source/systemd/+bug/1974196>`_获取更多信息。

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

sudo apt install ros-humble-desktop

ROS-Base安装（基础安装）：通信库、消息包、命令行工具。没有GUI工具。

sudo apt install ros-humble-ros-base

开发工具: 编译器和其他用于构建ROS软件包的工具

sudo apt install ros-dev-tools

环境设置

导入设置脚本

通过源化以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash

尝试一些示例

说话者-监听器

如果您已经安装了上述``ros-humble-desktop``，您可以尝试一些示例。

在一个终端中，先源化设置文件，然后运行C++的``talker``：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中，先源化设置文件，然后运行Python的``listener``：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

你应该看到“talker”说它正在“发布”消息，而“listener”说“我听到了”这些消息。这验证了C++和Python API都正常工作。太棒了！

安装后的下一步

继续进行:doc:教程和演示，以配置你的环境，创建自己的工作空间和包，并学习ROS 2的核心概念。

使用 ROS 1 桥接器

ROS 1 桥接器可以连接 ROS 1 和 ROS 2 的主题。请参阅专门的 文档 以了解如何构建和使用 ROS 1 桥接器。

其他RMW实现（可选）

ROS 2默认使用的中间件是``Fast DDS``，但中间件（RMW）可以在运行时进行替换。请参阅:doc:`指南 <../How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations>`以了解如何使用多个RMW。

故障排除

可以在此处找到故障排除技术：此处。

卸载

如果您需要卸载ROS 2或在已从二进制文件安装后切换到基于源代码的安装，请运行以下命令：

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

您还可以删除存储库:

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade