Connext安全插件

Connext DDS库以`非商业许可证 <https://www.rti.com/ncl>`__的形式与ROS 2捆绑在一起，并不包含安全插件库。这些库可在RTI Connext DDS Pro的商业、大学和研究许可版本中获得，该版本附带用于系统调试、监控、记录/回放等的工具。

Connext DDS评估版本（6.0.1）包含安全插件，可以通过:doc:`购买、大学或评估 <Install-Connext-University-Eval>`的选项进行下载。

这个安装过程的视频演示（工具和安全插件）可以在RTI网站的`这里 <https://www.rti.com/gettingstarted/installwindows_secure>`__ 查看。具体步骤如下：

安装Connext DDS Pro（主机） 这是一个针对主机的安装程序（适用于Windows、Linux、MacOS），用于安装一个'主机'捆绑包，其中包括启动器、工具和其他软件服务。在安装结束时，RTI '启动器'程序将被启动。启动器用于安装目标库、安全插件和其他分层服务。

使用启动器中的软件包安装程序

启动器图像

启动器图像

‘RTI软件包安装程序’用于安装'.rtipkg'文件，如目标库、安全插件等。打开软件包安装程序，并选择Connext DDS Secure捆绑包中包含的所有.rtipkg文件进行安装：

  • 目标库 - 例如：rti_connext_dds-[版本]-pro-target-[工具链].rtipkg

  • 安全插件主机 - 例如：rti_security_plugins-[版本]-主机-[工具链].rtipkg

  • 安全插件目标 - 例如：rti_security_plugins-[版本]-目标-[工具链].rtipkg

  • OpenSSL主机 - 例如：openssl-1.0.2x-[版本]-主机-[工具链].rtipkg

提取并安装OpenSSL 这是作为一个存档文件（.zip或其他格式）提供的，只需解压并复制到主机计算机上的方便位置。作为建议，您还可以将其安装到主目录空间中的 'rti_connext_dds-[版本]' 目录中（在安装RTI主机工具时创建）。注意：该目录位置可能需要放置在您的PATH环境变量中。有关更多信息，请参阅 RTI Security Plugins入门指南。

安装完成。