使用预发布二进制文件进行测试

许多ROS软件包提供预编译的二进制文件。通常，在按照 安装 的步骤进行操作时，您会得到已发布版本的二进制文件。还有预发布版本的二进制文件可供在正式发布之前进行测试。本文介绍了若要尝试ROS二进制文件的预发布版本的几种选项。

Debian 测试仓库

当软件包通过 bloom 发布到 ROS 发行版时，构建工厂会将它们构建为 Debian 软件包，并临时存储在 building apt 仓库中。随着依赖软件包的重新构建，自动化进程会定期将 building 中的软件包同步到一个名为 ros-testing 的辅助仓库中。ros-testing 旨在作为开发人员和激进用户进行额外测试的区域，以便在将软件包手动同步到公共 ROS 仓库之前进行测试。一般用户从该仓库安装软件包。

大约每两周，rosdistro 的发布经理会手动将 ros-testing 的内容同步到 main ROS 仓库中。

对于基于 Debian 的操作系统，您可以从 ros-testing 仓库安装二进制软件包。

  1. 请确保您已从 Debian 软件包中安装了可用的 ROS 2 版本（参见 安装）。

  2. 使用 sudo 编辑文件 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list，并将 ros2 更改为 ros2-testing。例如，在 Ubuntu Jammy 上，文件内容应如下所示：

    # deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main
deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu jammy main

  3. 更新 apt 索引:

    sudo apt update

  4. 您现在可以从测试仓库安装单个软件包，例如:

    sudo apt install ros-humble-my-just-released-package

  5. 另外，您可以将整个ROS 2安装迁移到测试仓库:

    sudo apt dist-upgrade

  6. 完成测试后，可以通过将 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list 的内容改回来切换回常规仓库:

    deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main
# deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu jammy main

    然后执行更新和升级操作:

    sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

Fat二进制文件

对于核心软件包，我们每晚运行针对Ubuntu Linux、RHEL和Windows的打包作业。这些打包作业生成包含预构建二进制文件的存档，可下载并提取到您的文件系统中。

  1. 确保根据您的平台按照 最新的开发设置 安装了所有依赖项。

  2. 访问 https://ci.ros2.org/view/packaging/ 并从列表中选择与您的平台对应的打包作业。

  3. 在“最后成功的存档”部分，您应该看到一个下载链接（例如，对于Windows，ros2-package-windows-AMD64.zip）。

  4. 下载并将存档提取到您的文件系统中。

  5. 要使用全二进制安装，请运行存档根目录中可以找到的``setup.*``文件。

    source path/to/extracted/archive/setup.bash

Docker

对于 Ubuntu Linux，还有一个基于夜间 fat 存档的夜间 Docker 镜像。

  1. 拉取 Docker 镜像：

    docker pull osrf/ros2:nightly

  2. 启动交互式容器：

    docker run -it osrf/ros2:nightly

关于在 Docker 中运行 GUI 应用程序的支持，请参阅教程 User GUI's with Docker 或工具 rocker。