RQt 的概述和使用方法 [17602]

概述 [17016]

RQt是一个图形用户界面框架，实现了各种工具和接口的插件形式。可以在RQt内作为可停靠窗口运行所有现有的GUI工具。这些工具仍然可以以传统的独立方式运行，但RQt使得在单个屏幕布局中管理所有不同窗口更加容易。 [17603]

您可以通过以下方式轻松运行任何 RQt 工具/插件： [17604]

rqt

此图形界面允许您选择系统中的任何可用插件。您还可以在独立窗口中运行插件。例如，RQt Python 控制台： [17605]

ros2 run rqt_py_console rqt_py_console

用户可以使用 Python 或 C++ 创建自己的 RQt 插件。要查看系统上可用的 RQt 插件，请运行： [17606]

ros2 pkg list

然后查找以 rqt_ 开头的软件包。 [17607]

系统设置 [17608]

从Debian安装 [17609]

sudo apt install ros-humble-rqt*

从源代码构建 [17610]

请参阅:doc:从源代码构建RQt。 [17611]

RQt组件结构 [17612]

RQt 由两个元包组成： [17613]

  • rqt - 核心基础设施模块。 [17614]

  • rqt_common_plugins - 常用的调试工具。 [17615]

RQt 框架的优势 [17616]

与从头开始构建自己的 GUI 相比： [17617]

  • 提供了标准化的常用 GUI 过程（启动-关闭钩子，恢复先前状态）。 [17618]

  • 可以在单个窗口中停靠多个小部件。 [17619]

  • 轻松将现有的 Qt 小部件转换为 RQt 插件。 [17620]

  • 可以在`Robotics Stack Exchange <https://robotics.stackexchange.com/>`__（ROS社区网站）上获得支持和回答问题。 [17621]

从系统架构的角度来看： [17622]

  • 支持多平台（基本上在 QT 和 ROS 运行的任何地方）和多语言（Python、C++）。 [17623]

  • 可管理的生命周期：使用共享 API 的 RQt 插件使得维护和重用更加容易。 [17624]

进一步阅读 [17625]