阿尔法版本 [8153]
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这是ROS 2的8个阿尔法版本之前分开页面的合并版本。 [8155]
我们希望您尝试它们，并提供反馈。请访问 这个页面。 [8156]
ROS 2 alpha8发布（代号为*Hook-and-Loop*；2016年10月） [8157]
对支持的DDS供应商进行了更改 [8158]
ROS 2支持多种中间件实现（更多详细信息请参阅`此页面 <../../Concepts/Intermediate/About-Different-Middleware-Vendors>`）。直到 Alpha 8，ROS 2支持eProsima的Fast RTPS、RTI的Connext和PrismTech的OpenSplice等ROS中间件实现。为了简化我们的工作，从 Alpha 8 开始，将支持 Fast RTPS 和 Connext（静态），其中 Fast RTPS （现在是 Apache 2.0 许可的）将作为默认选项提供。 [17819]
ROS 2 alpha7 发布（代号 Glue Gun; 2016 年 7 月） [8170]
需要新版本的 Ubuntu [8171]
到 Alpha 6 为止，ROS 2 的目标是 Ubuntu Trusty Tahr（14.04）。从此 Alpha 版本开始，ROS 2 的目标是 Ubuntu Xenial Xerus（16.04），以利用更新的编译器、CMake、Python 等版本。 [8172]
ROS 2 alpha6 发布（代号 Fastener；2016 年 6 月） [8179]
ROS 2 alpha4 发布（代号 Duct tape；2016年2月） [8191]
背景 [8192]
正如在一篇`设计文章<https://design.ros2.org/articles/why_ros2.html>`__中解释的那样，我们正在开发ROS的一个新的主要版本，称为“ROS 2”。虽然底层概念（例如发布/订阅消息）和目标（例如灵活性和可重用性）与ROS 1相同，但我们借此机会对系统进行了重大更改，包括更改一些核心API。有关这些更改及其理由的更深入的处理，请参阅其他的`ROS 2设计文章<https://design.ros2.org>`__。 [8193]
状态 [8194]
在2016年2月17日，我们发布了ROS 2 alpha4，代号为**Duct tape**。我们此次发布的主要目标是增加更多功能，同时解决了之前版本的反馈意见。为此，我们构建了一组`演示示例<../../Tutorials>`，展示了ROS 2的一些关键特性。我们鼓励您尝试这些演示示例，查看实现它们的代码，并提供反馈意见<../../Contact>。我们特别想知道我们在解决对您重要的用例方面表现得如何（好或不好）。 [8195]
目标受众 [8196]
虽然欢迎所有人尝试演示示例并查看代码，但我们将此版本定位于那些已经有ROS 1开发经验的人群。目前，ROS 2文档相当稀缺，大部分系统是通过与ROS 1的比较来解释的。 [8197]
范围 [8160]
正如"alpha"限定词所示，这个ROS 2版本还远未完成。您不应期望从ROS 1切换到ROS 2，也不应期望使用ROS 2构建新的机器人控制系统。相反，您应该尝试一些演示，探索代码，也许编写自己的演示。 [8161]
此版本中包含的主要特性有： [8173]
发布了ROS 2 alpha3版本（代号*Cement*；2015年12月）。 [8202]
背景 [8192]
正如在一篇`设计文章<https://design.ros2.org/articles/why_ros2.html>`__中解释的那样，我们正在开发ROS的一个新的主要版本，称为“ROS 2”。虽然底层概念（例如发布/订阅消息）和目标（例如灵活性和可重用性）与ROS 1相同，但我们借此机会对系统进行了重大更改，包括更改一些核心API。有关这些更改及其理由的更深入的处理，请参阅其他的`ROS 2设计文章<https://design.ros2.org>`__。 [8193]
状态 [8194]
于2015年12月18日发布了ROS 2 alpha3版本，代号**Cement**。我们在这个版本中的主要目标是添加更多功能，同时解决之前版本收到的反馈。为此，我们构建了一组`演示 <../../Tutorials>`，展示了ROS 2的一些关键功能。我们鼓励您尝试这些演示，查看实现它们的代码，并`提供反馈 <../../Contact>`。我们特别希望了解我们在多大程度上满足了您重要的使用案例。 [8203]
目标受众 [8196]
虽然欢迎所有人尝试演示示例并查看代码，但我们将此版本定位于那些已经有ROS 1开发经验的人群。目前，ROS 2文档相当稀缺，大部分系统是通过与ROS 1的比较来解释的。 [8197]
范围 [8160]
正如"alpha"限定词所示，这个ROS 2版本还远未完成。您不应期望从ROS 1切换到ROS 2，也不应期望使用ROS 2构建新的机器人控制系统。相反，您应该尝试一些演示，探索代码，也许编写自己的演示。 [8161]
此版本中包含的主要特性有： [8173]
更新了``rcl``接口。 [8204]
这个接口将被包装，以创建语言绑定，例如
rclpy。 [8205]这个接口在文档和测试覆盖方面比我们目前已有的接口有所改进，例如
rmw和rclcpp。 [8206]请参阅 rcl headers。 [8207]
在 rclcpp 中增加了对使用 TLSF（两级分离适配器）内存分配器的支持，这是一种为嵌入式和实时系统设计的内存分配器。 [8208]
提高了 MultiThreadedExecutor 的效率，并修复了多线程执行中的许多错误，现在已经在 CI 上进行了测试。 [8209]
增加了在 spin 中从回调函数内部取消 Executor 的能力。 [8210]
通过支持接受对自身的引用作为函数参数的定时器回调，添加了定时器自我取消的功能。 [8211]
添加了禁止多个线程进入Executor::spin的检查。 [8212]
提高了许多测试的可靠性，这些测试以前会间断性地失败。 [8213]
添加了使用Fast RTPS的支持（而不是使用OpenSplice或Connext等）。 [8214]
部分移植了tf2，包括核心库和核心命令行工具。 [8215]
ROS 2 alpha2发布（代号 Baling wire；2015年10月）。 [8216]
背景 [8192]
正如在一篇`设计文章<https://design.ros2.org/articles/why_ros2.html>`__中解释的那样，我们正在开发ROS的一个新的主要版本，称为“ROS 2”。虽然底层概念（例如发布/订阅消息）和目标（例如灵活性和可重用性）与ROS 1相同，但我们借此机会对系统进行了重大更改，包括更改一些核心API。有关这些更改及其理由的更深入的处理，请参阅其他的`ROS 2设计文章<https://design.ros2.org>`__。 [8193]
状态 [8194]
在2015年11月3日，我们发布了ROS 2 alpha2，代号为**Baling wire**。我们在这个版本中的主要目标是增加更多功能，并解决上一个alpha 1版本收到的反馈。为此，我们创建了一组 demos 来展示ROS 2的一些关键功能。我们鼓励您尝试这些演示，查看实现它们的代码，并 提供反馈。我们特别希望了解我们在解决对您重要的用例方面的表现如何（好或差）。 [8217]
目标受众 [8196]
虽然欢迎所有人尝试演示示例并查看代码，但我们将此版本定位于那些已经有ROS 1开发经验的人群。目前，ROS 2文档相当稀缺，大部分系统是通过与ROS 1的比较来解释的。 [8197]
ROS 2 alpha1版本发布（代号为*Anchor*；2015年8月） [8222]
背景 [8192]
正如在一篇`设计文章<https://design.ros2.org/articles/why_ros2.html>`__中解释的那样，我们正在开发ROS的一个新的主要版本，称为“ROS 2”。虽然底层概念（例如发布/订阅消息）和目标（例如灵活性和可重用性）与ROS 1相同，但我们借此机会对系统进行了重大更改，包括更改一些核心API。有关这些更改及其理由的更深入的处理，请参阅其他的`ROS 2设计文章<https://design.ros2.org>`__。 [8193]
状态 [8194]
2015年8月31日，我们发布了ROS 2 alpha1版本，代号为**Anchor**。我们此次发布的主要目标是让您有机会了解ROS 2的工作原理，特别是与ROS 1的区别。为此，我们构建了一组`演示示例 <../../Tutorials>`，展示了ROS 2的一些关键特性。我们鼓励您尝试这些演示示例，查看实现它们的代码，并`提供反馈 <../../Contact>`。我们特别希望了解我们在解决对您重要的用例方面做得如何（好或差）。 [8223]
目标受众 [8196]
虽然欢迎所有人尝试演示示例并查看代码，但我们将此版本定位于那些已经有ROS 1开发经验的人群。目前，ROS 2文档相当稀缺，大部分系统是通过与ROS 1的比较来解释的。 [8197]
范围 [8160]
正如"alpha"限定词所示，这个ROS 2版本还远未完成。您不应期望从ROS 1切换到ROS 2，也不应期望使用ROS 2构建新的机器人控制系统。相反，您应该尝试一些演示，探索代码，也许编写自己的演示。 [8161]
此版本中包含的主要特性有： [8173]
发现、传输和序列化`使用DDS <https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html>`__ [8224]
支持`多个DDS供应商 <https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html#vendors-and-licensing>`__ [8225]
支持消息传递原语：主题（发布/订阅）、服务（请求/响应）和参数 [8226]
支持Linux（Ubuntu Trusty）、OS X（Yosemite）和Windows（8） [8227]
`在"裸机"微控制器上运行ROS 2（无操作系统）<https://github.com/ros2/freertps/wiki>`__ [8231]
`在ROS 1和ROS 2之间进行通信桥接<https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md>`__ [8232]