DDS 实现 [7799]
默认情况下，ROS 2 使用 DDS 作为其 中间件。它与多个 DDS 或 RTPS（DDS 的传输协议）供应商兼容。当前支持 eProsima 的 Fast DDS、RTI 的 Connext DDS、Eclipse Cyclone DDS 和 GurumNetworks 的 GurumDDS。有关支持的 DDS 供应商，请参阅 https://ros.org/reps/rep-2000.html。 [7800]
默认的 DDS 供应商是 eProsima 的 Fast DDS。 [7801]
使用 Eclipse Cyclone DDS 解释了如何使用 Cyclone DDS。 [7802]
使用 eProsima Fast DDS 解释了如何使用 Fast DDS。 [7803]
使用 GurumNetworks GurumDDS 进行开发 详细说明了如何使用 GurumDDS。 [7804]
如果您想使用其他供应商的产品，您需要在构建之前单独安装他们的软件。ROS 2 构建将自动为已正确安装和配置的供应商构建支持。 [7805]
一旦您安装了新的 DDS 供应商，您可以在运行时更改所使用的供应商：使用多个 RMW 实现。 [7806]
下面提供了安装其他 DDS 供应商的详细说明。 [7807]
平台 / 安装类型 [7808]
Ubuntu Linux 源码安装 [7809]
RTI Connext（版本6.0.1，仅支持amd64） [7810]
Debian软件包可在ROS 2 apt软件库中找到 [7811]
您可以安装在ROS 2 apt软件库中提供的RTI Connext的Debian软件包。您需要接受RTI的许可证。 [7812]
sudo apt update && sudo apt install -q -y rti-connext-dds-6.0.1
运行设置文件以设置``NDDSHOME``环境变量。 [7813]
cd /opt/rti.com/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash; cd -
注意：如果使用``zsh``，在运行设置文件时需要位于脚本所在的目录，以确保其正常工作。 [7814]
现在您可以按照正常流程进行构建，并同时构建RTI支持。 [7815]
RTI 提供官方的二进制软件包 [7816]
您可以通过 RTI Connext DDS [7863] 中提供的选项，安装由 RTI 提供的 Linux 版本的 Connext 6.0.1 软件包，其中包括学术、购买或评估。 [7817]
下载后，在 .run 可执行文件上使用 chmod +x 命令，并执行它。请注意，如果您要安装到系统目录，请同时使用 sudo 命令。 [7818]
默认安装位置是 ~/rti_connext_dds-6.0.1 [7819]
安装后，运行 RTI 启动器，并指向您的许可文件（从 RTI 获取）。 [7820]
将以下行添加到您的 .bashrc 文件中，指向您的许可文件副本。 [7821]
export RTI_LICENSE_FILE=path/to/rti_license.dat
运行设置文件以设置``NDDSHOME``环境变量。 [7813]
cd ~/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash; cd -
现在您可以按照正常流程进行构建，并同时构建RTI支持。 [7815]
Ubuntu Linux 二进制安装 [7822]
RTI Connext（版本6.0.1，仅支持amd64） [7810]
要使用RTI Connext DDS，有完整套件安装选项可供选择：参考文档 大学、购买或评估，或者您可以安装 RTI Connext 6.0.1 的仅库 Debian 包，该包可在 OSRF Apt 软件源库中以 `非商业许可证<https://www.rti.com/ncl>`__ 形式获取。 [7823]
要安装仅库 Debian 包： [7824]
sudo apt update && sudo apt install -q -y rti-connext-dds-6.0.1
您需要接受 RTI 的许可协议，并在安装过程中找到一个 'rti_license.dat' 文件。 [7825]
将以下行添加到您的 .bashrc 文件中，指向您的许可证副本（并对其进行源码引用）。 [7826]
export RTI_LICENSE_FILE=path/to/rti_license.dat
所有选项都需要您源码引用设置文件以设置 NDDSHOME 环境变量： [7827]
cd /opt/rti.com/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash; cd -
注意：上述内容可能需要修改以匹配您的RTI安装位置 [7828]
OSX源码安装 [7830]
RTI Connext（6.0.1） [7831]
如果您还想构建针对RTI Connext DDS的内容，可以使用以下选项：大学、购买或评估 [7832]
您还需要安装Java运行时环境才能运行RTI代码生成器，可以在`此处 <https://support.apple.com/kb/DL1572?locale=en_US>`__ 获取。 [7833]
安装后，运行RTI启动器并将其指向您的许可证文件。 [7834]
在构建工作空间之前，使用设置文件设置``NDDSHOME``环境变量。 [7835]
source /Applications/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Darwin17clang9.0.bash
您可能需要根据https://community.rti.com/kb/osx510增加共享内存资源。 [7836]
OSX二进制安装 [7837]
启用Connext支持 [7838]
要使用RTI Connext DDS，有以下选项可供选择：大学版、购买版或评估版 [7839]
安装后，运行RTI启动器并将其指向您的许可证文件。 [7834]
在构建工作空间之前，使用设置文件设置``NDDSHOME``环境变量。 [7835]
source /Applications/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Darwin17clang9.0.bash
您可能需要根据 https://community.rti.com/kb/osx510 增加共享内存资源。 [7840]
Windows源代码安装 [7841]
RTI Connext 6.0.1 [7842]
如果您还想构建针对RTI Connext DDS的内容，可以使用以下选项：大学、购买或评估 [7832]
安装完成后，请使用RTI启动器加载您的许可证文件。 [7843]
然后在构建ROS 2之前，设置Connext环境： [7844]
call "C:\Program Files\rti_connext_dds-6.0.1\resource\scripts\rtisetenv_x64Win64VS2017.bat"
请注意，根据您选择安装RTI Connext DDS的位置和所选的Visual Studio版本，此路径可能需要稍作更改。上述路径是6.0.1版本的当前默认路径，但随着未来版本号的增加，该路径将发生变化。 [7845]