在 Raspberry Pi 上的 ROS 2 [444]
ROS 2支持32位（arm32）和64位（arm64）ARM处理器。然而，您可以在`这里 <https://www.ros.org/reps/rep-2000.html>`__ 看到arm64是一级支持，而arm32是三级支持。一级支持意味着有特定发行版的软件包和二进制存档可用，而三级支持需要用户从源代码编译ROS 2。 [445]
使用一级支持的配置是使用ROS 2的最快和最简单的方法。 [446]
这意味着要在树莓派上安装64位Ubuntu，或者使用64位版本的树莓派操作系统并在Docker中运行ROS 2。 [447]
在树莓派上使用二进制安装的Ubuntu Linux和ROS 2 [448]
Ubuntu for Raspberry Pi is available 在这里 <https://ubuntu.com/download/raspberry-pi>。 [449]
请确认您已经选择了正确的版本，如 REP-2000 中所述。 [450]
您现在可以按照 Ubuntu Linux 的常规二进制安装说明来安装 ROS 2。 [451]
在 Docker 中使用 ROS 2 的 Raspberry Pi OS [452]
Raspberry Pi OS 64位版本可以在此处获得: https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/. [453]
Raspberry Pi OS基于Debian，Debian获得第三级支持，但可以运行Ubuntu Docker容器以获得第一级支持. [454]
刷写操作系统后，请使用此链接 https://docs.docker.com/engine/install/debian/#install-using-the-convenience-script 安装Docker. [455]
官方OSRF ROS 2 Docker容器定义可以在此处找到: https://github.com/osrf/docker_images/. [456]
您可以选择使用ros-core、ros-base或ros-desktop。有关这些变体的更多信息，请参阅 这里。 [457]
克隆 docker_images git仓库 到Raspberry Pi上，切换到上述链接的目录，然后进入您首选的变体所在的目录。 [458]
在该目录中，使用以下命令构建容器： [459]
docker build -t ros_docker .
在支持的系统上，构建docker容器只需要一两分钟，因为源代码已经构建成二进制文件。 [460]