使用Eclipse 2021-06构建软件包 [6440]
你不能使用Eclipse创建ROS 2软件包，你需要使用命令行工具进行创建。请按照 创建软件包 教程操作。 [6441]
在创建项目之后，你可以使用Eclipse编辑源代码并进行构建。 [6442]
我们启动Eclipse并选择一个Eclipse工作空间。 [6443]
![eclipse_work_dir `[6444] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6444>`_](images/eclipse_work_dir.png)
我们创建一个C++项目。 [6445]
![eclipse_create_c++_project `[6446] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6446>`_](images/eclipse_create_c++_project.png)
![eclipse_c++_project_select_type `[6447] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6447>`_](images/eclipse_c++_project_select_type.png)
我们看到我们获得了C++的包含文件。 [6448]
![eclipse_c++_project_includes `[6449] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6449>`_](images/eclipse_c++_project_includes.png)
我们现在导入我们的ROS 2项目。代码仍然位于旧位置。 [6450]
![eclipse_import_project `[6451] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6451>`_](images/eclipse_import_project.png)
![eclipse_import_filesystem `[6452] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6452>`_](images/eclipse_import_filesystem.png)
![eclipse_import_select_my_package `[6453] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6453>`_](images/eclipse_import_select_my_package.png)
我们在源代码中看到C++的包含已经解决了，但ROS 2的还没有。 [6454]
![eclipse_c++_wo_ros_includes `[6455] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6455>`_](images/eclipse_c++_wo_ros_includes.png)
![eclipse_c++_path_and_symbols `[6456] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6456>`_](images/eclipse_c++_path_and_symbols.png)
![eclipse_c++_add_directory_path `[6457] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6457>`_](images/eclipse_c++_add_directory_path.png)
现在我们看到ROS 2的包含也已经解决了。 [6458]
![eclipse_c++_indexer_ok `[6459] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6459>`_](images/eclipse_c++_indexer_ok.png)
添加 Builder colcon，以便我们可以在项目上右键单击并选择“构建项目”进行构建。 [6460]
![eclipse_c++_properties_builders `[6461] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6461>`_](images/eclipse_c++_properties_builders.png)
![eclipse_c++_builder_main `[6462] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6462>`_](images/eclipse_c++_builder_main.png)
使用 PYTHONPATH，您还可以构建 Python 项目。 [6463]
![eclipse_c++_builder_env `[6464] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6464>`_](images/eclipse_c++_builder_env.png)
![eclipse_c++_properties_builders_with_colcon `[6465] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6465>`_](images/eclipse_c++_properties_builders_with_colcon.png)
右键单击项目，然后选择"构建项目"。 [6466]
![eclipse_c++_build_project_with_colcon `[6467] <http://fishros.org/page/calib/#/home?apihost=http://fishros.org:2023/ros2/calib&msgid=6467>`_](images/eclipse_c++_build_project_with_colcon.png)