Bouncy Bolson（bouncy） [14204]

Bouncy Bolson 是 ROS 2 的第二个发布版本 [14205]

支持的平台 [8234]

ROS 2 的此版本在四个平台上得到支持（详细信息请参见 REP 2000）： [14206]

• Ubuntu 18.04 (Bionic) [14207]

  • 适用于amd64和arm64的Debian软件包 [14208]

• Ubuntu 16.04 (Xenial) [14166]

  • 没有Debian软件包，但支持从源代码构建 [14209]

• Mac macOS 10.12 (Sierra) [14167]

• Windows 10与Visual Studio 2017 [14210]

提供二进制软件包以及从源代码编译的说明（参见 安装说明 和 文档）。 [14211]

特性 [8236]

这个ROS 2版本的新功能有： [14170]

• 全新的启动系统 具备更强大和灵活的Python API。 [14212]

• 参数可以作为 命令行参数 传递给 C++ 可执行文件。 [14213]

• 通过 命令行参数 进行静态重映射。 [14214]

• Python 客户端库进行了各种改进。 [14215]

• 支持发布和订阅序列化数据。这是为即将到来的对本机 rosbag 实现的工作奠定的基础。 [14216]

• 更多的`命令行工具 <../../Concepts/Basic/About-Command-Line-Tools>`，例如用于处理参数和生命周期状态的工具。 [17822]

• 二进制软件包/大型存档默认支持三种 RMW 实现（无需从源代码构建）： [14218]

  • eProsima's Fast RTPS（默认） [14219]

  • RTI's Connext [14220]

  • ADLINK's OpenSplice [14221]

要查看所有可用功能的概述，包括早期版本的功能，请参阅`功能<../../The-ROS2-Project/Features>`页面。 [14222]

与Ardent版本发布相比的变化 [14223]

与`Ardent Apalone <Release-Ardent-Apalone>`版本发布相比的变化： [14224]

• Python包``launch``已经重新设计。先前的Python API已经移动到一个子模块``launch.legacy``中。如果不希望迁移到新的Python API，您可以更新现有的launch文件以继续使用旧的API。 [14225]

• 包含命名空间的ROS话题名称被映射到包括命名空间的DDS话题中。不再使用DDS分区。 [14226]

• 推荐的构建工具现在是``colcon``，而不是``ament_tools``。对每个ROS 2包中的代码没有`影响 <https://design.ros2.org/articles/build_tool.html#implications>`__。已更新安装说明，read-the-docs页面 <https://colcon.readthedocs.io/en/main/migration/ament_tools.html>`__描述了如何将现有的``ament_tools``调用映射到``colcon`。 [14227]

• 修改了`此rclcpp::Node::create_subscription()签名的参数顺序 <https://docs.ros2.org/bouncy/api/rclcpp/classrclcpp_1_1_node.html#a283fb006c46470cf43a4ae5ef4a16ccd>`__。 [14228]

已知问题 [17821]

• 新式launch文件在某些平台和RMW实现的组合中`可能在关闭时挂起 <https://github.com/ros2/launch/issues/89>`__。 [14229]

• 当针对特定节点进行命名空间的静态重映射时，可能`无法正常工作 <https://github.com/ros2/rcl/issues/262>`__。 [14230]

• 使用 ros2 param 和 ros2 lifecycle 命令行工具时，可能会打印出 Opensplice 错误信息。 [14231]