理解节点 [4164]
目标: 了解ROS 2中节点的功能以及与之交互的工具。 [4165]
教程级别: 初学者 [3951]
时间: 10分钟 [16421]
内容 [16422]
背景 [16410]
任务 [16427]
1 ros2 run [4173]
命令``ros2 run``会从一个软件包中启动一个可执行文件。 [4174]
ros2 run <package_name> <executable_name>
要运行turtlesim，请打开一个新的终端，并输入以下命令： [4175]
ros2 run turtlesim turtlesim_node
turtlesim窗口将会打开，就像你在:doc:上一个教程<../Introducing-Turtlesim/Introducing-Turtlesim>`中看到的那样。 `[4176]
这里，包名是 使用 turtlesim 、 ros2 和 rqt [3981]，可执行文件名是 turtlesim_node。 [4177]
然而，我们还不知道节点名称。您可以使用 ros2 node list 命令查找节点名称。 [4178]
2 ros2 node list [4179]
ros2 node list 命令将显示所有正在运行的节点的名称。当您想与节点进行交互或者系统运行多个节点时需要跟踪它们时，这特别有用。 [4180]
在另一个终端中打开新的终端，同时 turtlesim 仍在运行，请输入以下命令： [4181]
ros2 node list
终端将返回节点名称： [4182]
/turtlesim
再打开一个新的终端，并使用以下命令启动 teleop 节点： [4183]
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
在这里，我们再次引用了“turtlesim”软件包，但这次我们的目标是名为“turtle_teleop_key”的可执行文件。 [4184]
返回到之前运行``ros2 node list``的终端，再次运行该命令。你将会看到两个活动节点的名称： [4185]
/turtlesim
/teleop_turtle
2.1 重映射 [4186]
重映射 允许你重新分配默认节点属性，如节点名称、话题名称、服务名称等，以自定义的值。在上一个教程中，你在``turtle_teleop_key``上使用了重映射来改变``cmd_vel``话题和目标节点为**turtle2**。 [4187]
现在，让我们重新分配``/turtlesim``节点的名称。在一个新的终端中运行以下命令： [4188]
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
由于您再次调用``ros2 run``启动了turtlesim，将会打开另一个turtlesim窗口。但是，现在如果您返回到之前运行``ros2 node list``的终端，并再次运行该命令，您将看到三个节点名称： [4189]
/my_turtle
/turtlesim
/teleop_turtle
3. ros2节点信息 [4131]
既然您知道了节点的名称，您可以使用以下命令访问有关它们的更多信息： [4190]
ros2 node info <node_name>
要查看您最新的节点``my_turtle``，请运行以下命令： [4191]
ros2 node info /my_turtle
``ros2 node info``返回订阅者、发布者、服务和动作的列表，即与该节点进行交互的ROS图连接。输出应该如下所示： [4192]
/my_turtle
Subscribers:
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
/turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
Publishers:
/parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
/rosout: rcl_interfaces/msg/Log
/turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
/turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
Service Servers:
/clear: std_srvs/srv/Empty
/kill: turtlesim/srv/Kill
/my_turtle/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
/my_turtle/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
/my_turtle/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
/my_turtle/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
/my_turtle/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
/my_turtle/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
/reset: std_srvs/srv/Empty
/spawn: turtlesim/srv/Spawn
/turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
/turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
/turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
Service Clients:
Action Servers:
/turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
Action Clients:
现在尝试在``/teleop_turtle``节点上运行相同的命令，观察它的连接与``my_turtle``有何不同。 [4193]
在即将进行的教程中，您将更多地了解ROS图连接概念，包括消息类型。 [4194]
总结 [16454]
节点是ROS 2中的基本元素，在机器人系统中具有单一的模块化功能。 [4195]
在本教程中，您利用了``turtlesim``包中创建的节点，通过运行``turtlesim_node``和``turtle_teleop_key``可执行文件。 [4196]
你学会了如何使用 ros2 node list 命令来发现活动节点的名称，以及使用 ros2 node info 命令来内省单个节点。这些工具对于理解复杂的实际机器人系统中的数据流非常重要。 [4197]
下一步 [16493]
现在你已经了解了ROS 2中的节点，可以继续阅读 topics tutorial。主题是连接节点的通信类型之一。 [4198]