功能点子 [2360]

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设计/概念 [2362]
基础设施和工具 [2370]
新功能 [2386]
减少技术债务 [2436]

以下是无特定顺序的功能点子。此列表包含我们认为重要且可以为 ROS 2 做出良好贡献的功能。在开始新功能之前，请与我们联系，我们可以提供指导，并将您与其他开发人员联系起来。 [2361]

设计/概念 [2362]

IDL 格式 [2363]
- 利用新功能，如将常量分组为枚举 [2364]
- 扩展用法至只包含常量和/或带有范围参数的 .idl 文件 [2365]
- 重新审视 IDL 接口命名的限制，请参阅 ros2/design#220 [2366]
为ROS 1 -> ROS 2过渡创建迁移计划 [2367]
节点名称的唯一性，参见 ros2/design#187 [2368]
节点的特定"API"，以描述性格式表示的主题/服务等，请参见 ros2/design#266 [2369]

基础设施和工具 [2370]

构建中 [2371]
- 整合 https://build.ros2.org 和 https://ci.ros2.org [2372]
- 提供 macOS [2373]
- Windows 和 macOS 软件包 [2374]
- 在 colcon 中支持配置文件 [2375]
文档 [1708]
- 废弃https://design.ros2.org。内容应该转移到一个REP，到https://github.com/ros2/ros2_documentation，或者被删除。 [2376]
- 修复每个软件包的文档生成器，能够记录构建产物，如消息、服务、动作等。 [2377]
- 使https://docs.ros.org/en/ros2_documentation在https://github.com/ros2/ros2_documentation更改时自动重新构建。 [2378]
- ``ament``文档 [2379]
- 添加使用Jupyter笔记本与ROS 2的文档示例。 [2380]
- 添加实现新的RMW的文档。 [2381]
- 提供三种不同类型的内容： [2382]
  - “演示”以展示功能并对其进行测试覆盖。 [2383]
  - “examples” 用于展示一种简单/简约的用法，可能有多种方式来完成某个任务 [2384]
  - “tutorials” 包含更多注释和链接，以供维基教学（推荐一种方式） [2385]

新功能 [2386]

尾随的星号表示大致的工作量：1颗星表示小，2颗星表示中等，3颗星表示大。 [2387]

日志记录改进 [* / **] [2388]
- 文件中指定的配置 [2389]
- 按记录器配置（例如启用 rqt_logger_level） [2390]
与时间相关 [2391]
- 支持率和基于时钟的睡眠 [2392]
附加图形API功能 [** / ***] [2393]
- 检查所有（尤其是远程）主题的QoS设置 [2394]
- 类似于ROS 1主节点API: https://wiki.ros.org/ROS/Master_API [2395]
- 基于事件的通知 [2396]
- 需要扩展的rmw接口知识 [2397]
执行器 [2398]
- 性能改进（主要围绕等待集） [2399]
- 确定性排序（公平调度） [2400]
- 解耦等待对象 [2401]
消息生成 [2402]
- 为不支持开箱即用的语言进行补偿消息生成 [2403]
- 将消息中的字段名称进行混淆，以避免特定语言的关键字 [2404]
- 通过在同一Python解释器中运行它们来提高生成器的性能 [2405]
启动 [2406]
- 支持启动多节点可执行文件（即手动组合） [2407]
- 扩展启动XML/YAML支持：事件和事件处理程序，标签命名空间和别名 [2408]
Rosbag [2409]
- 支持录制服务（和动作） [2410]
ros1_bridge [2411]
- 支持桥接动作 [2412]
RMW配置 [2413]
- 统一的中间件配置方式 [2414]
重新映射 [** / ***] [2415]
- 通过Service接口进行动态重映射和别名设置 [2416]
类型伪装 [***] [2417]
- 类似于ROS 1中的消息特性：https://wiki.ros.org/roscpp/Overview/MessagesSerializationAndAdaptingTypes [2418]
- 需要了解类型支持系统 [2419]
详细介绍实时安全性 [***] [2420]
- 针对服务、客户端和参数 [2421]
- 公开与实时性能相关的更多服务质量参数 [2422]
- 实时安全的进程内消息传递 [2423]
多机器人支持功能和演示 [***] [2424]
- 不希望所有机器人上的所有节点共享相同的域（并相互发现） [2425]
- 设计如何“分割”系统 [2426]
支持更多的DDS / RTPS实现： [2427]
- RTI Connext DDS Micro（已实现，但默认情况下未启用或官方支持）。 [2428]
安全性改进： [2429]
- 在安全配置中提供更多的细化选项（仅允许身份验证、身份验证和加密等）[*] [2430]
- 集成DDS-Security日志插件（以统一的方式聚合安全事件并通过ROS界面向用户报告）[**] [2431]
- 密钥存储安全（当前，密钥仅存储在文件系统中） [**] [2432]
- 更用户友好的界面（更容易指定安全配置）。也许有一个Qt图形界面？该图形界面还可以在某种程度上协助分发密钥。 [***] [2433]
- 一种通过某种界面来表示“请保护此运行系统”，该界面将自动生成当前正在运行的所有内容的密钥和策略。 [***] [2434]
- 如果有硬件特定的功能用于保护密钥或加速加密/签署消息，则可以将其添加到尚未使用的DDS/RTPS实现中。 [***] [2435]

减少技术债务 [2436]

修复在 https://ci.ros2.org/view/nightly 上的不稳定测试。 [2437]
能够使用工具（例如valgrind、clang-tidy、clang静态分析（scan-build）、ASAN、TSAN、UBSAN等）运行（所有）单元测试。 [2438]
API审查，特别是rclcpp和rclpy中的面向用户的API。 [2439]
将rclcpp API重构为专注于单个方面的独立软件包，随后rclcpp应仍然提供组合的面向用户的API [2440]
重新审视消息分配器，考虑使用std::polymorphic_allocator来解决问题 [2441]
将`设计文档 <https://design.ros2.org>`__与实现进行同步/协调。 [2442]
处理/分类待处理的工单 [2443]
在代码/文档中处理待办事项 [2444]
移除tinyxml的依赖 [2445]