Ardent Apalone (ardent) [14163]
欢迎使用 ROS 2 软件的第一个非测试版发布，命名为 Ardent Apalone！ [14164]
支持的平台 [8234]
ROS 2的这个版本支持三个平台： [14165]
提供了三个平台的二进制包和源代码编译的说明（参见`安装说明<../../Installation>`以及`文档<https://docs.ros2.org/ardent/>`__）。 [14169]
特性 [8236]
这个ROS 2版本的新功能有： [14170]
分布式发现、发布/订阅、请求/响应通信 [14171]
C++ 和 Python 3 客户端库 [14178]
消息定义（包括有界数组和字符串以及默认值） [14184]
命令行工具（例如
ros2 run） [14185]rviz支持几种显示类型（Windows版本可能会在几周后发布） [14186]基于文件系统的资源索引（无需递归遍历查询信息） [14187]
发布/订阅实时安全的代码路径（仅与兼容的DDS实现兼容） [14188]
ROS 1和ROS 2之间的桥梁 [14189]
如需更详细的描述，请参阅`功能 <../../The-ROS2-Project/Features>`页面。 [14192]