创建一个动作 [5358]
目标： 在ROS 2软件包中定义一个动作。 [5359]
教程级别： 中级 [16770]
时间： 5分钟 [16459]
内容 [16422]
背景 [16410]
在之前的 理解行为 [4113] 教程中，你学习了关于动作的内容。和其他通信类型及其相应的接口（topics/msg 和 services/srv）一样，你也可以在你的包中自定义定义动作。本教程将向你展示如何定义和构建一个动作，你可以在下一个教程中使用该动作服务器和动作客户端进行编写。 [5360]
先决条件 [16411]
你应该已经安装了 ROS 2 和 colcon。 [5361]
设置一个 workspace 并创建一个名为 action_tutorials_interfaces 的包： [5362]
（记得首先 source your ROS 2 installation。） [5363]
mkdir -p ros2_ws/src #you can reuse existing workspace with this naming convention
cd ros2_ws/src
ros2 pkg create action_tutorials_interfaces
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
ros2 pkg create action_tutorials_interfaces
md ros2_ws\src
cd ros2_ws\src
ros2 pkg create action_tutorials_interfaces
任务 [16427]
1 定义一个动作 [5364]
动作在 .action 文件中定义，格式如下： [5365]
# Request
---
# Result
---
# Feedback
一个动作定义由三个消息定义组成，用 --- 分隔。 [5366]
一个 请求 消息是从动作客户端发送到动作服务器，用于启动一个新的目标。 [5367]
一个 结果 消息是从动作服务器发送到动作客户端，表示一个目标已完成。 [5368]
Feedback messages are periodically sent from an action server to an action client with updates about a goal.
一个动作的实例通常被称为一个 目标。 [5370]
假设我们想要定义一个用于计算 斐波那契数列 的新动作 "Fibonacci"。 [5371]
在我们的ROS 2包`action_tutorials_interfaces`中创建一个名为`action`的目录： [5372]
cd action_tutorials_interfaces
mkdir action
cd action_tutorials_interfaces
mkdir action
cd action_tutorials_interfaces
md action
在`action`目录中创建一个名为`Fibonacci.action`的文件，并包含以下内容： [5373]
int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] partial_sequence
目标请求是我们想要计算的斐波那契序列的`order`，结果是最终的`sequence`，反馈是到目前为止计算出的`partial_sequence`。 [5374]
2 构建一个action [5375]
在我们的代码中使用新的Fibonacci action类型之前，我们必须将定义传递给rosidl代码生成流程。 [5376]
这可以通过在`action_tutorials_interfaces`的`CMakeLists.txt`文件中在`ament_package()`之前添加以下行来实现： [5377]
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"action/Fibonacci.action"
)
我们还需要将所需的依赖项添加到我们的 package.xml 文件中： [5378]
<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
<depend>action_msgs</depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
注意，我们需要依赖于 action_msgs，因为动作定义包括附加元数据（例如目标 ID）。 [5379]
现在，我们应该能够构建包含 Fibonacci 动作定义的软件包： [5380]
# Change to the root of the workspace
cd ~/ros2_ws
# Build
colcon build
我们完成了！ [5381]
按照惯例，动作类型将以其包名称和单词 action 作为前缀。因此，当我们想引用我们的新动作时，它将具有完整的名称 action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci。 [5382]
我们可以使用命令行工具检查我们的动作是否成功构建： [5383]
# Source our workspace
# On Windows: call install/setup.bat
. install/setup.bash
# Check that our action definition exists
ros2 interface show action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci
你应该在屏幕上看到打印出的斐波那契动作定义。 [5384]