迁移参数 [15959]
在ROS 1中，参数与一个中央服务器相关联，允许通过网络API在运行时检索参数。在ROS 2中，参数与每个节点相关联，并且可以在运行时通过ROS服务进行配置。 [15960]
请参阅 ROS 2参数设计文档 了解有关系统模型的更多详细信息。 [15961]
请参阅 ROS 2 CLI用法 以更好地理解CLI工具的工作原理及其与ROS 1工具的区别。 [15962]
迁移YAML参数文件 [15963]
本指南介绍如何调整ROS 1参数文件以适应ROS 2。 [15964]
YAML文件示例 [15965]
在ROS 1和ROS 2中都使用YAML编写参数文件。在ROS 2中的主要区别是必须使用节点名称来引用参数。除了完全限定的节点名称外，我们还使用键“ros__parameters”来表示节点参数的起始。 [15966]
例如，这是一个在ROS 1中的参数文件示例： [15967]
lidar_name: foo
lidar_id: 10
ports: [11312, 11311, 21311]
debug: true
假设前两个参数是给名为 /lidar_ns/lidar_node_name 的节点使用的，下一个参数是给名为 /imu 的节点使用的，最后一个参数我们想要在这两个节点上设置。 [15968]
我们将按照以下方式构建我们的ROS 2参数文件： [15969]
/lidar_ns:
lidar_node_name:
ros__parameters:
lidar_name: foo
id: 10
imu:
ros__parameters:
ports: [2438, 2439, 2440]
/**:
ros__parameters:
debug: true
注意使用通配符（/**）来表示参数 debug 应该在任何命名空间中的任何节点上设置。 [15970]