使用时间（C++） [5840]
目标： 学习如何使用 lookupTransform() 函数在特定时间获取变换，并等待 tf2 树上的变换可用。 [5841]
教程级别： 中级 [16770]
时间: 10分钟 [16421]
背景 [16410]
在之前的教程中，我们通过编写 tf2 广播器 和 tf2 监听器 来重新创建了乌龟演示。我们还学习了如何 向变换树中添加新帧，以及如何使用 tf2 来跟踪坐标帧的树结构。这个树随着时间的推移而改变，tf2 为每个变换存储了一个时间快照（默认为最近的 10 秒）。到目前为止，我们使用 lookupTransform() 函数来获取在 tf2 树中最新可用的变换，而不知道该变换是在何时记录的。本教程将教你如何在特定时间获取变换。 [5842]
任务 [16427]
1 tf2 和时间 [5843]
让我们回到上一个教程 添加一个帧 结束的地方。打开 learning_tf2_cpp 包中的 turtle_tf2_listener.cpp，并查看 lookupTransform() 的调用： [5844]
transformStamped = tf_buffer_->lookupTransform(
toFrameRel,
fromFrameRel,
tf2::TimePointZero);
你可以看到我们通过调用 tf2::TimePointZero 指定了时间为 0。 [5845]
注解
tf2 包有自己的时间类型 tf2::TimePoint，与 rclcpp::Time 不同。在 tf2_ros 包中，许多 API 自动在 rclcpp::Time 和 tf2::TimePoint 之间进行转换。 [5846]
rclcpp::Time(0, 0, this->get_clock()->get_clock_type()) 可以在此处使用，但它最终会被转换为 tf2::TimePointZero。 [5847]
对于 tf2，时间 0 表示缓冲区中的“最新可用”变换。现在，将此行更改为获取当前时间的变换，即 this->get_clock()->now(): [5848]
rclcpp::Time now = this->get_clock()->now();
transformStamped = tf_buffer_->lookupTransform(
toFrameRel,
fromFrameRel,
now);
现在尝试运行启动文件。 [5849]
ros2 launch learning_tf2_cpp turtle_tf2_demo.launch.py
您会注意到它失败并输出类似于以下内容： [5850]
[INFO] [1629873136.345688064] [listener]: Could not transform turtle1 to turtle2: Lookup would
require extrapolation into the future. Requested time 1629873136.345539 but the latest data
is at time 1629873136.338804, when looking up transform from frame [turtle1] to frame [turtle2]
它告诉您该帧不存在或数据位于未来。 [5851]
要理解为什么会发生这种情况，我们需要了解缓冲区的工作原理。首先，每个监听器都有一个缓冲区，用于存储来自不同tf2广播器的所有坐标转换。其次，当广播器发送一个转换时，需要一些时间才能将该转换放入缓冲区（通常需要几毫秒）。因此，当您在“现在”时间请求帧转换时，您应该等待几毫秒，以便该信息到达。 [5852]
2 等待转换 [5853]
tf2提供了一个很好的工具，可以等待直到转换可用。您可以通过向“lookupTransform()”添加一个超时参数来使用该工具。要修复这个问题，请按照下面的代码进行编辑（添加最后一个超时参数）： [5854]
rclcpp::Time now = this->get_clock()->now();
transformStamped = tf_buffer_->lookupTransform(
toFrameRel,
fromFrameRel,
now,
50ms);
``lookupTransform()``可以接受四个参数，其中最后一个是可选的超时参数。它会阻塞最多该持续时间，直到超时。 [5855]