安装（Ubuntu） [3716]

目标： 在Ubuntu上安装``webots_ros2``软件包并运行仿真示例。 [3717]

教程级别： 高级 [16408]

时间: 10分钟 [16421]

背景 [16410]

webots_ros2``软件包提供了ROS 2和Webots之间的接口。它包括多个子软件包，包括``webots_ros2_driver，它允许您启动Webots并与其通信。此接口在以下大多数教程中都会使用，因此在此之前需要先安装它。其他子软件包主要是使用接口展示多个可能的实现示例。在本教程中，您将安装该软件包并学习如何运行其中一个示例。 [3718]

先决条件 [16411]

建议您先了解入门级ROS原理，详情请参阅初学者 教程 [3059]。特别是 创建一个工作空间 [4428] 和 创建软件包 [4496] 是有用的先决条件。 [3665]

为了使用``webots_ros2``接口，必须安装Webots软件。您可以按照`安装过程 <https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure>`_ 或者从源代码构建它 <https://github.com/cyberbotics/webots/wiki/Linux-installation/>`_。 [3719]

或者，您还可以让``webots_ros2``自动下载并安装Webots。当您启动该软件包的示例并且没有找到Webots安装时，将会出现此选项。 [3720]

Webots的多个安装 [3721]

如果您在计算机上安装了不同版本的Webots，``webots_ros2``将按照以下顺序查找Webots： [3722]

  1. 如果设置了``ROS2_WEBOTS_HOME``环境变量，ROS 2将使用此文件夹中的Webots，而不考虑其版本。 [3723]

  2. 如果设置了``WEBOTS_HOME``环境变量，ROS 2将使用该文件夹中的Webots，而不管其版本如何。 [3724]

  3. 如果没有设置这些变量中的任何一个，webots_ros2``将在兼容版本的默认安装路径中查找Webots：/usr/local/webots``和``/snap/webots/current/usr/share/webots``。 [3725]

  4. 如果找不到Webots，``webots_ros2``将显示一个窗口，提供自动安装最新兼容版本的Webots。 [3726]

任务 [16427]

1 安装``webots_ros2`` [3727]

您可以选择安装官方发布的软件包，或者从最新的更新源中安装，源地址为 Github。 [3728]

在终端中运行以下命令。 [3729]

sudo apt-get install ros-humble-webots-ros2

2. 启动 webots_ros2_universal_robot 示例 [3730]

以下说明介绍了如何启动提供的示例。 [3731]

如果尚未完成，请先启动ROS 2环境。 [3706]

source /opt/ros/humble/setup.bash

设置``WEBOTS_HOME``环境变量允许您启动特定的Webots安装。 [3732]

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots

如果是从源代码安装的，请先启动ROS 2工作区。 [3707]

cd ~/ros2_ws
source install/local_setup.bash

使用ROS 2启动命令来启动演示包（例如``webots_ros2_universal_robot``）。 [3709]

ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py