功能状态 [2446]

以下列出的功能在当前的ROS 2版本中可用。除非另有说明，这些功能适用于所有支持的平台（Ubuntu 22.04（Jammy），Windows 10）、DDS实现（eProsima Fast DDS、RTI Connext DDS和Eclipse Cyclone DDS）以及编程语言客户端库（C++和Python）。有关计划中的未来开发，请参阅 Roadmap。 [2447]

功能性 [2448]

链接 [2449]

详细信息 [2450]

通过DDS进行发现、传输和序列化 [2451]

文章 [2452]

支持在运行时选择的 多个DDS实现 [16275]

概念，操作指南 [16276]

目前完全支持 Eclipse Cyclone DDS、eProsima Fast DDS 和 RTI Connext DDS。 [2455]

通用核心客户端库，由语言特定的库封装 [2456]

详情 [16277]

通过主题进行发布/订阅 [2458]

示例代码，文章 [2459]

客户端和服务 [2460]

示例代码 [2461]

设置/获取参数 [2462]

示例代码 [2463]

ROS 1 - ROS 2 通信桥 [2464]

教程 [2465]

可用于主题和服务，尚不支持操作。 [2466]

用于处理非理想网络的服务质量设置 [2467]

演示 [2468]

使用相同的 API 进行进程间和进程内通信 [2469]

演示 [2470]

目前仅支持 C++。 [2471]

编译、链接、加载或运行时的节点组件的组合 [2472]

演示 [2473]

目前仅支持 C++。 [2471]

同一节点中的多个执行器（在回调组级别） [2474]

演示 [2475]

仅适用于C++。 [2476]

支持具有受控生命周期的节点 [2477]

演示 [2478]

目前仅支持 C++。 [2471]

DDS-Security支持 [2479]

演示 [2480]

使用可扩展框架的命令行内省工具 [2481]

概念 [16278]

用于协调多个节点的启动系统 [2483]

教程 [2484]

节点和话题的命名空间支持 [2485]

文章 [2486]

ROS名称的静态重映射 [2487]

如何指南 [2488]

一个全ROS 2移动机器人的演示 [2489]

演示 [2490]

实时代码的初步支持 [2491]

演示, 演示 [2492]

仅适用于Linux。Fast RTPS不可用。 [2493]

对“裸机”微控制器提供初步支持 [2494]

Wiki [2495]

内容过滤订阅 [2496]

演示 [2497]

目前仅支持 C++。 [2471]

除了平台的核心功能之外，ROS的最大影响来自其可用的软件包。以下是一些在最新版本中可用的知名软件包: [2498]