GurumNetworks GurumDDS [7891]
rmw_gurumdds是使用GurumNetworks GurumDDS实现的ROS中间件接口。有关GurumDDS的更多信息，请访问我们的网站：https://gurum.cc/index_eng [7892]
先决条件 [7877]
以下说明假设您已完成 通过Debian软件包安装ROS 2 或 在Ubuntu Linux上构建ROS 2 中的 '环境设置' 过程。 [7893]
rmw_gurumdds 需要 GurumDDS-2.8.x 的版本。GurumDDS 的 Debian 包可以在 Ubuntu 上的 ROS 2 apt 仓库中获取。GurumDDS 的 Windows 二进制安装程序即将支持。 [7894]
GurumDDS 需要许可证。请参阅下一页：https://gurum.cc/free_trial_eng.html [7895]
在申请试用许可证后，请从许可证主页下载许可证。获取许可证后，请将其移至以下位置。 [7896]
DDS 版本 [7897] |
许可证位置 [7898] |
|---|---|
<= 2.7.2860 [7899] |
/etc/flame [7900] |
>= 2.7.2861 [7901] |
/etc/gurumnet [7902] |
2.8.x [7903] |
/etc/gurumnet [7902] |
安装软件包 [7879]
最简单的方法是从ROS 2的apt存储库安装。安装ros-humble-rmw-gurumdds-cpp时，也会安装gurumdds-2.8。 [7904]
sudo apt install ros-humble-rmw-gurumdds-cpp
从源代码构建 [7881]
从源代码构建也是安装的另一种方式。 [7882]
首先，在ROS 2工作空间源目录中克隆rmw_gurumdds。 [7905]
cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_gurumdds -b humble ros2/rmw_gurumdds
然后，安装GurumDDS所需的必要软件包。 [7906]
cd ..
rosdep install --from src -i --rosdistro humble
最后，运行colcon build。 [7885]
colcon build --symlink-install