迁移脚本 [15991]
ROS CLI [15992]
在ROS 1中，有各种用于执行不同操作的单独命令，例如 rosrun、rosparam 等。 [15993]
在ROS 2中，存在一个称为 ros2 的顶级命令，所有操作都是该命令的子命令，例如 ros2 run、ros2 param 等。 [15994]
ROS CLI参数 [15995]
在ROS 1中，节点的参数是直接在命令行上提供的。 [15996]
ROS 2参数应使用 --ros-args 和尾随的 -- 进行作用范围限定（如果后面没有参数，尾随的双破折号可以省略）。 [15997]
重新映射名称与ROS 1类似，采用 from:=to 的形式，但必须在之前加上 --remap``（或 ``-r）标志。例如： [15998]
ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -r foo:=bar
我们对参数使用类似的语法，使用 --param``（或 ``-p）标志： [15999]
ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -p my_param:=value
注意，这与在ROS 1中使用前导下划线是不同的。 [16000]
要更改节点名称，请使用``__node``（ROS 1的等效项为``__name``）： [16001]
ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -r __node:=new_node_name
请注意使用``-r``标志。更改命名空间``__ns``也需要相同的重映射标志： [16002]
ros2 run some_package some_ros_executable --ros-args -r __ns:=/new/namespace
在ROS 2中没有以下ROS 1键的等效项： [16003]