Beta 3 (r2b3) [8298]
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支持的平台 [8234]
我们支持三个平台上的ROS 2 Beta 3：Ubuntu 16.04（Xenial）、macOS 10.12（Sierra）和Windows 10。我们提供了三个平台的二进制包和编译源代码的说明（参见`安装说明<../../Installation>`和`文档<https://docs.ros2.org/beta3/>`__）。 [8299]
特性 [8236]
与Beta 2版本相比的改进 [8300]
Python中的执行模型，在Python C扩展中修复了许多内存管理问题 [8301]
实验性重写了`ros_control <https://github.com/ros2/ros2_control>`__ [8302]
向用户公开DDS实现特定的符号（适用于Fast RTPS和Connext）（请参阅`示例 <https://github.com/ros2/demos/blob/6363be2efe2fea799d92bc22a66e776b2ca9c5d0/demo_nodes_cpp_native/src/talker.cpp>`__） [8303]
在Python中记录`API <https://github.com/ros2/rclpy/blob/1ef2924ef8e154c0553edf0fdba4840b08b728f8/rclpy/rclpy/logging.py>`__ [8304]
修复了各种包中的多个内存泄漏和竞争条件问题 [8305]
重新添加了对OpenSplice的支持（目前在Linux和Windows上由PrismTech提供） [8306]
使用bloom（不使用补丁）来制作ROS 2发行版 [8307]
新的演示应用程序 [8276]
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使用ROS 2手柄控制器远程控制HSR机器人 [8309]
在HSR上使用Docker容器运行``ros1_bridge``（因为机器人在Ubuntu Trusty上运行ROS 1） [8310]
运行ROS 2开发版的`rviz <https://github.com/ros2/rviz>`__以可视化来自机器人的传感器数据等（参见`视频 <https://vimeo.com/237016358>`__） [8311]
来自先前 Alpha/Beta 版本的选定功能 [8291]
包括C++和Python实现的ROS 2客户端库及其API： [8246]
支持多个DDS/RTPS实现之间的互操作性 [8251]
一个用于网络事件的图形 API [8255]
分布式发现 [8256]
实时安全的发布和订阅的代码路径，与兼容的 DDS 实现相匹配（目前仅支持 Connext） [8257]
支持自定义分配器 [8258]
ROS 1 <-> ROS 2 动态桥接节点 [8259]
执行者线程模型（C++ 和 Python） [8313]
组件模型，用于在编译/链接/运行时组合节点 [8294]
使用标准生命周期来管理组件 [8295]
扩展的
.msg格式，具有新功能： [8261]