使用Foxglove Studio可视化ROS 2数据 [1163]

Foxglove Studio 是一个开源的可视化和调试工具，用于处理你的机器人数据。 [1164]

它提供了多种方式，以使开发尽可能便捷 - 可以作为独立的桌面应用程序运行，通过浏览器访问，甚至可以在您自己的域上自行托管。 [1165]

在`GitHub <https://www.github.com/foxglove/studio>`__上查看源代码。 [1166]

安装 []

要使用Web应用程序，只需打开Google Chrome并导航到`studio.foxglove.dev <https://studio.foxglove.dev>`__。 [1168]

要在Linux、macOS或Windows上使用桌面应用程序，请直接从`Foxglove Studio网站<https://foxglove.dev/download>`__下载。 [1169]

连接到数据源 [1170]

打开Foxglove Studio后，您将看到一个对话框，其中列出了`所有可能的数据源<https://foxglove.dev/docs/studio/connection/data-sources>`__。 [1171]

要连接到您的ROS 2堆栈，请点击“打开连接”，选择“Rosbridge（ROS 1和2）”选项卡，并配置您的“WebSocket URL”。 [1172]

您还可以直接将任何本地 ROS 2 .db3 文件拖放到应用程序中以加载它们进行回放。 [1173]

注解

要在 ROS 2 文件中加载自定义消息定义，请尝试将其转换为 MCAP 文件格式。 [1174]

查看 Foxglove Studio 文档 获取更详细的说明。 [1175]

使用面板构建布局 [1176]

面板 是可以配置和排列成`布局 <https://foxglove.dev/docs/studio/layouts>`__的模块化可视化界面。您还可以保存您的布局，以供将来使用，供个人参考或与您的大型机器人团队共享。 [1177]

在侧边栏的“添加面板”选项卡中找到可用面板的完整列表。 [1178]

我们特别强调以下一些特别有用的面板： [1179]

1 3D：在三维场景中显示可视化标记 [1180]

向您的3D面板场景中添加基本形状（箭头、球体等）和更复杂的可视化（占用网格、点云等），请发布标记消息。 [1181]

通过左侧的主题选择器选择要显示的主题，并在“编辑主题设置”菜单中配置每个主题的可视化设置。 [1182]

请参考 文档 获取完整的 支持的消息类型列表 和一些有用的 用户交互。 [1184]

2 诊断：过滤和排序诊断消息 [1185]

在运行的反馈中从具有``diagnostic_msgs/msg/DiagnosticArray``数据类型的主题中显示已观察到的节点的状态（即陈旧、错误、警告或正常），并显示给定``diagnostic_name/hardware_id``的诊断数据。 [1186]

更多详细信息，请参考`文档 <https://foxglove.dev/docs/studio/panels/diagnostics>`__。 [1188]

3 图片: 查看相机图像 [1189]

选择一个 sensor_msgs/msg/Image 或 sensor_msgs/msg/CompressedImage 话题以显示。 [1190]

有关更多详细信息，请参考 文档。 [1192]

4 日志：查看日志消息 [1193]

要实时查看``rcl_interfaces/msg/Log``消息，请使用桌面应用程序连接到正在运行的ROS堆栈。要查看来自预录制数据文件的``rcl_interfaces/msg/Log``消息，您可以将文件拖放到`web <https://studio.foxglove.dev>`__ 或桌面应用程序中。 [1194]

接下来，将`日志 <https://foxglove.dev/docs/studio/panels/log>`__ 面板添加到您的布局中。如果您已正确连接到ROS堆栈，则现在应该看到您的日志消息列表，并能够按节点名称或严重级别进行筛选。 [1195]

有关更多详细信息，请参阅`文档 <https://foxglove.dev/docs/studio/panels/log>`__。 [1196]

5 Plot: 在时间轴上绘制任意值 [1197]

在播放时间轴上绘制主题消息路径上的任意值。 [1198]

指定您想在 y 轴上绘制的主题值。对于 x 轴，可以选择绘制 y 轴值的时间戳、元素索引或另一个自定义主题消息路径。 [1199]

参考 docs 获取更多详细信息。 [1201]

6 条原始消息：查看传入主题消息 [1202]

以易于阅读的可折叠 JSON 树形格式显示传入主题数据。 [1203]

请参考 文档 获取更多详细信息。 [1205]

7 远程操作：对机器人进行远程操作 [1206]

通过在给定的主题上发布 geometry_msgs/msg/Twist 消息，将实际机器人远程操作回您的实时 ROS 栈。 [1207]

请参考 文档 获取更多详细信息。 [1209]

8 URDF Viewer: 查看和操作您的URDF模型 [1210]

要在Foxglove Studio中可视化和控制您的机器人模型，请打开Web或桌面应用程序，并将 URDF Viewer 面板添加到您的布局中。然后，将您的URDF文件拖放到该面板中以可视化您的机器人模型。 [1211]

选择任何发布 JointState 消息的主题，以根据发布的关节状态更新可视化（默认为 /joint_states）。 [1212]

切换到"手动关节控制"模式，使用提供的控制器设置关节位置。 [1213]

详细信息请参考`文档 <https://foxglove.dev/docs/studio/panels/urdf-viewer>`__。 [1215]

其他基本操作。 [1216]

1 查看ROS图 [1217]

通过`桌面应用程序<https://foxglove.dev/download>`__，连接<https://foxglove.dev/docs/studio/connection/native>`__到正在运行的ROS堆栈。接下来，在布局中添加一个`主题图<https://foxglove.dev/docs/studio/panels/topic-graph>`__面板。如果已成功连接到ROS堆栈，则应该在该面板中看到ROS节点、主题和服务的计算图。使用面板右侧的控件选择要显示的主题或切换服务。 `[1218]

2 查看和编辑ROS参数 [1219]

通过`桌面应用程序<https://foxglove.dev/download>`__，连接<https://foxglove.dev/docs/studio/connection/native>`__到正在运行的ROS堆栈。接下来，在布局中添加一个`参数<https://foxglove.dev/docs/studio/panels/parameters>`__面板。如果已成功连接到ROS堆栈，则应该实时查看当前的``rosparams`。您可以编辑这些参数值，将``rosparam``更新发布回ROS堆栈。 [1220]

3 将消息发布回您的实时ROS堆栈 [1221]

使用桌面应用程序 <https://foxglove.dev/download>，connect 到正在运行的ROS堆栈。接下来，在您的布局中添加一个 Publish 面板。 [1222]

指定您要发布的主题，以推断其数据类型，并使用JSON消息模板填充文本字段。 [1223]

在常见ROS数据类型的下拉菜单中选择数据类型，还将使用JSON消息模板填充文本字段。 [1224]

在点击“发布”之前，编辑模板以自定义您的消息。 [1225]