RHEL (RPM 包) [17740]
目录 []
目前可为 RHEL 8 提供 ROS 2 Humble Hawksbill 的 RPM 包。 [7937]
设置区域设置 [7578]
确保您拥有支持 UTF-8 的区域设置。如果您使用的是最小环境（如 Docker 容器），区域设置可能是一些最小化的设置，例如 C。我们使用以下设置进行测试。然而，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的区域设置，也应该没问题。 [7579]
locale # check for UTF-8
sudo dnf install langpacks-en glibc-langpack-en
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
设置源 [7943]
您需要启用 EPEL 仓库和 PowerTools 仓库： [7944]
sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled powertools
注解
这一步根据你使用的发行版可能会有些不同。请查阅EPEL文档：https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart [7582]
接下来，下载ROS 2的.repo文件： [7945]
sudo dnf install curl
sudo curl --output /etc/yum.repos.d/ros2.repo http://packages.ros.org/ros2/rhel/ros2.repo
然后，更新您的元数据缓存。DNF可能会提示您验证GPG密钥，它应该与位置 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc 匹配。 [7946]
sudo dnf makecache
安装ROS 2软件包 [7947]
ROS 2包是在经常更新的RHEL系统上构建的。在安装新包之前，建议确保系统已经更新到最新。 [7587]
sudo dnf update
桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。 [7948]
sudo dnf install ros-humble-desktop
ROS-Base安装（基础安装）：通信库、消息包、命令行工具。没有GUI工具。 [7949]
sudo dnf install ros-humble-ros-base
尝试一些示例 [7597]
如果您已经安装了上述``ros-humble-desktop``，您可以尝试一些示例。 [7951]
在一个终端中，先源化设置文件，然后运行C++的``talker``： [7598]
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端中，先源化设置文件，然后运行Python的``listener``： [7599]
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
你应该看到“talker”说它正在“发布”消息，而“listener”说“我听到了”这些消息。这验证了C++和Python API都正常工作。太棒了！ [7600]
其他RMW实现（可选） [7603]
ROS 2默认使用的中间件是``Fast DDS``，但中间件（RMW）可以在运行时进行替换。请参阅:doc:指南 <../How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations>`以了解如何使用多个RMW。 `[7952]