Ubuntu（二进制） [7660]
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本页面说明如何从预构建的二进制软件包在Ubuntu Linux上安装ROS 2。 [7661]
注解
预构建的二进制文件不包含所有的ROS 2软件包。所有`ROS基础版本<https://ros.org/reps/rep-2001.html#ros-base>`_中的软件包都被包含在内，只包含了`ROS桌面版本<https://ros.org/reps/rep-2001.html#desktop-variants>`_中的一个子集。软件包的确切列表由`此ros2.repos文件<https://github.com/ros2/ros2/blob/humble/ros2.repos>`_中列出的存储库描述。 [7618]
添加 ROS 2 apt 仓库 [7646]
您需要将 ROS 2 apt 仓库添加到您的系统中。 [7647]
首先确保已启用 Ubuntu Universe 软件源。 [7648]
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
然后使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。 [7649]
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
接下来将软件源添加到您的源列表中。 [7650]
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
安装和初始化 rosdep [7629]
sudo apt update
sudo apt install -y python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
安装缺失的依赖项 [7630]
ROS 2 包是建立在频繁更新的 Ubuntu 系统上的。在安装新的包之前，始终建议确保您的系统是最新的。 [7655]
sudo apt upgrade
根据您下载的版本设置您的rosdistro。 [7631]
rosdep install --from-paths ~/ros2_humble/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys "cyclonedds fastcdr fastrtps rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"
注意：如果您使用的是基于 Ubuntu 的发行版（如 Linux Mint），但它没有将自己标识为 Ubuntu，您将收到类似 Unsupported OS [mint] 的错误消息。在这种情况下，请在上述命令后面添加 --os=ubuntu:jammy。 [7656]
尝试一些示例 [7597]
在一个终端中，先源文件设置文件，然后运行一个C++ talker： [7632]
. ~/ros2_humble/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端中，先源文件设置文件，然后运行一个Python listener： [7633]
. ~/ros2_humble/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
你应该看到“talker”说它正在“发布”消息，而“listener”说“我听到了”这些消息。这验证了C++和Python API都正常工作。太棒了！ [7600]
其他RMW实现（可选） [7603]
ROS 2使用的默认中间件是“Fast DDS”，但是中间件（RMW）可以在运行时替换。请参阅:doc:指南 <../../How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations>`以了解如何使用多个RMW。 `[7604]