RHEL（二进制） [7616]

此页面说明如何从预构建的二进制包在 RHEL 上安装 ROS 2。 [7617]

注解

预构建的二进制文件不包含所有的ROS 2软件包。所有`ROS基础版本<https://ros.org/reps/rep-2001.html#ros-base>`_中的软件包都被包含在内，只包含了`ROS桌面版本<https://ros.org/reps/rep-2001.html#desktop-variants>`_中的一个子集。软件包的确切列表由`此ros2.repos文件<https://github.com/ros2/ros2/blob/humble/ros2.repos>`_中列出的存储库描述。 [7618]

还有可用的：doc:RPM软件包。 [7619]

系统要求 [7620]

我们目前支持RHEL 8 64位。 [7621]

启用所需的软件仓库 [7580]

rosdep 数据库包含来自 EPEL 和 PowerTools 软件仓库的软件包，默认情况下这些仓库是禁用的。可以通过运行以下命令来启用它们： [7581]

sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled powertools

注解

这一步根据你使用的发行版可能会有些不同。请查阅EPEL文档：https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart [7582]

安装先决条件 [7622]

有一些软件包必须安装，才能获取和解压缩二进制发行版。 [7623]

sudo dnf install tar bzip2 wget -y

正在下载 ROS 2 [7624]

  • 前往 发布页面 [7625]

  • 下载适用于 RHEL 的最新软件包；假设它最终保存在 ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2。 [7626]

    • 注意：可能有多个二进制下载选项，可能会导致文件名不同。 [7627]

  • 解压缩： [7628]

    mkdir -p ~/ros2_humble
cd ~/ros2_humble
tar xf ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2

安装和初始化 rosdep [7629]

sudo dnf install -y python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

安装缺失的依赖项 [7630]

ROS 2包是在经常更新的RHEL系统上构建的。在安装新包之前，建议确保系统已经更新到最新。 [7587]

sudo dnf update

根据您下载的版本设置您的rosdistro。 [7631]

rosdep install --from-paths ~/ros2_humble/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys "asio cyclonedds fastcdr fastrtps ignition-cmake2 ignition-math6 python3-babeltrace python3-mypy rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

安装额外的DDS实现（可选） [17694]

如果您想使用默认之外的其他DDS或RTPS供应商，您可以在这里找到说明：这里。 [7589]

环境设置 [7594]

执行设置脚本 [7595]

通过源化以下文件来设置您的环境。 [7596]

 # Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
 # Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
. ~/ros2_humble/ros2-linux/setup.bash

尝试一些示例 [7597]

在一个终端中，先源文件设置文件，然后运行一个C++ talker： [7632]

. ~/ros2_humble/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中，先源文件设置文件，然后运行一个Python listener： [7633]

. ~/ros2_humble/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

你应该看到“talker”说它正在“发布”消息，而“listener”说“我听到了”这些消息。这验证了C++和Python API都正常工作。太棒了！ [7600]

安装后的下一步 [7601]

继续进行:doc:教程和演示，以配置你的环境，创建自己的工作空间和包，并学习ROS 2的核心概念。 [7602]

其他RMW实现（可选） [7603]

ROS 2使用的默认中间件是“Fast DDS”，但是中间件（RMW）可以在运行时替换。请参阅:doc:指南 <../../How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations>`以了解如何使用多个RMW。 `[7604]

故障排除 [7611]

故障排除技巧可以在这里找到：这里。 [7634]

卸载 [7613]

  1. 如果按照上述指示使用 colcon 安装了工作空间，则“卸载”可能只是打开新终端而不加载工作空间的“setup”文件。这样，您的环境将表现得好像系统中没有安装 Humble。 [7614]

  2. 如果您还想释放空间，可以使用以下命令删除整个工作空间目录： [7615]

    rm -rf ~/ros2_humble