`tf2` [5897]

许多``tf2``教程都提供C++和Python两种语言的版本。教程分别针对C++和Python进行了优化。如果你想学习C++和Python，你应该先完成一遍C++的教程，然后再完成一遍Python的教程。 [5898]

工作空间设置 [5899]

如果您还没有创建用于完成教程的工作空间，请按照此教程创建一个。 [5900]

tf2 简介。 [5902]

本教程将让您对 tf2 的功能有一个很好的了解。它展示了使用 turtlesim 进行多机器人示例的一些 tf2 功能。还介绍了如何使用 tf2_echo、view_frames 和 rviz。 [5903]
编写静态广播器： (Python 版本) (C++ 版本)。 [5904]

本教程将教您如何向 tf2 广播静态坐标系。 [5905]
编写广播器 (Python) (C++). [5906]

本教程将教你如何将机器人的状态广播到tf2。 [5907]
编写监听器 (Python) (C++). [5908]

本教程将教你如何使用tf2来获取帧变换。 [5909]
添加一个帧 (Python) (C++). [5910]

本教程将教你如何向tf2中添加额外的固定帧。 [5911]
使用时间 (Python) (C++)。 [5912]

本教程教你如何在 tf2 树上使用 lookup_transform 函数的超时功能，等待一个变换可用。 [5913]
时光旅行 (Python) (C++)。 [5914]

本教程教你关于 tf2 的高级时光旅行功能。 [5915]

使用带时间戳的数据类型与 tf2_ros::MessageFilter。 [5922]

本教程教你如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理带时间戳的数据类型。 [5923]