RHEL（源代码） [7571]
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系统设置 [7577]
设置区域设置 [7578]
确保您拥有支持 UTF-8 的区域设置。如果您使用的是最小环境（如 Docker 容器），区域设置可能是一些最小化的设置，例如 C。我们使用以下设置进行测试。然而，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的区域设置，也应该没问题。 [7579]
locale # check for UTF-8
sudo dnf install langpacks-en glibc-langpack-en
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
启用所需的软件仓库 [7580]
rosdep 数据库包含来自 EPEL 和 PowerTools 软件仓库的软件包，默认情况下这些仓库是禁用的。可以通过运行以下命令来启用它们： [7581]
sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled powertools
注解
这一步根据你使用的发行版可能会有些不同。请查阅EPEL文档：https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart [7582]
安装开发工具和ROS工具 [7583]
sudo dnf install -y \
cmake \
gcc-c++ \
git \
make \
patch \
python3-colcon-common-extensions \
python3-pip \
python3-pydocstyle \
python3-pytest \
python3-pytest-repeat \
python3-pytest-rerunfailures \
python3-rosdep \
python3-setuptools \
python3-vcstool
# install some pip packages needed for testing and
# not available as RPMs
python3 -m pip install -U --user \
flake8-blind-except==0.1.1 \
flake8-builtins \
flake8-class-newline \
flake8-comprehensions \
flake8-deprecated \
flake8-docstrings \
flake8-import-order \
flake8-quotes \
mypy==0.931
获取ROS 2代码 [7584]
创建一个工作空间并克隆所有仓库： [7585]
mkdir -p ~/ros2_humble/src
cd ~/ros2_humble
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos src
使用rosdep安装依赖项 [7586]
ROS 2包是在经常更新的RHEL系统上构建的。在安装新包之前，建议确保系统已经更新到最新。 [7587]
sudo dnf update
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "asio cyclonedds fastcdr fastrtps ignition-cmake2 ignition-math6 python3-babeltrace python3-mypy rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"
在工作空间中构建代码 [7590]
如果您已经以其他方式安装了ROS 2（通过RPM或二进制分发），请确保在一个新环境中运行以下命令，该环境没有其他安装被引用。还要确保您的``.bashrc``中没有``source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash``。您可以使用命令``printenv | grep -i ROS``确保ROS 2没有被引用。输出应为空。 [7591]
有关在ROS工作空间中的操作的更多信息，请参阅：本教程。 [7592]
cd ~/ros2_humble/
colcon build --symlink-install --cmake-args -DTHIRDPARTY_Asio=ON --no-warn-unused-cli
注意：如果您在编译所有示例时遇到问题，这导致您无法成功构建，您可以像使用 CATKIN_IGNORE 中的``COLCON_IGNORE``一样，忽略子树或从工作空间中删除该文件夹。例如，假设您希望避免安装庞大的OpenCV库。那么只需在``cam2image``演示目录中运行``touch COLCON_IGNORE``，即可将其排除在构建过程之外。 [7593]
尝试一些示例 [7597]
在一个终端中，先源化设置文件，然后运行C++的``talker``： [7598]
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端中，先源化设置文件，然后运行Python的``listener``： [7599]
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
你应该看到“talker”说它正在“发布”消息，而“listener”说“我听到了”这些消息。这验证了C++和Python API都正常工作。太棒了！ [7600]
其他RMW实现（可选） [7603]
ROS 2使用的默认中间件是“Fast DDS”，但是中间件（RMW）可以在运行时替换。请参阅:doc:指南 <../../How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations>`以了解如何使用多个RMW。 `[7604]