Beta 1（Asphalt） [8233]

支持的平台 [8234]

我们支持在三个平台上运行ROS 2 Beta 1：Ubuntu 16.04（Xenial）、Mac OS X 10.11（El Capitan）和Windows 8.1和10。我们为这三个平台提供了二进制软件包和从源代码编译的说明。 [8235]

特性 [8236]

自Alpha 8发布以来的改进 [8237]

从之前的Alpha版本中选择的功能 [8244]

有关完整列表，请参阅 之前的发布说明。 [8245]

  • 包括C++和Python实现的ROS 2客户端库及其API： [8246]

    • 发布和订阅ROS主题 [8247]

    • 请求和回复ROS服务（同步（仅限C++）和异步） [8248]

    • 获取和设置ROS参数（仅限C++，同步和异步） [8249]

    • 定时器回调 [8250]

    • 支持多个DDS/RTPS实现之间的互操作性 [8251]

    • eProsima Fast RTPS是我们的默认实现，并包含在二进制包中 [8252]

    • RTI Connext 受支持：从源代码构建以尝试使用 [8253]

    • 我们最初支持 PrismTech OpenSplice，但最终决定放弃 [8254]

  • 一个用于网络事件的图形 API [8255]

  • 分布式发现 [8256]

  • 实时安全的发布和订阅的代码路径，与兼容的 DDS 实现相匹配（目前仅支持 Connext） [8257]

    • 支持自定义分配器 [8258]

  • ROS 1 <-> ROS 2 动态桥接节点 [8259]

  • C++ 中的执行器线程模型 [8260]

  • 扩展的 .msg 格式，具有新功能： [8261]

已知问题 [8264]

  • 我们正在跟踪各个仓库中的问题，但主要入口是 ros2/ros2问题跟踪器 [8265]

  • 我们想要强调一个 已知问题，我们正在与eProsima合作解决此问题，该问题导致使用FastRTPS传输大型消息的性能显著下降。在运行具有较大图像分辨率的一些演示时将观察到这一情况。 [8266]