Ubuntu (Debian 包) [17741]
目录 []
ROS 2 Humble Hawksbill的Debian软件包目前可用于Ubuntu Jammy。 [7982]
设置区域设置 [7578]
确保您的系统支持 UTF-8 语言环境。如果您处于最小化环境（例如 Docker 容器），语言环境可能是最小化的，如 POSIX。我们使用以下设置进行测试。不过，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该也没问题。 [7645]
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
设置源 [7943]
您需要将 ROS 2 apt 仓库添加到您的系统中。 [7647]
首先确保已启用 Ubuntu Universe 软件源。 [7648]
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
然后使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。 [7649]
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
接下来将软件源添加到您的源列表中。 [7650]
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
安装ROS 2软件包 [7947]
在设置完软件源后，请更新apt存储库缓存。 [7984]
sudo apt update
ROS 2 包是建立在频繁更新的 Ubuntu 系统上的。在安装新的包之前，始终建议确保您的系统是最新的。 [7655]
sudo apt upgrade
警告
由于Ubuntu 22.04的早期更新，安装ROS 2之前，重要的是更新与``systemd``和``udev``相关的软件包。在新安装的系统上安装ROS 2的依赖项而不进行升级可能会触发**删除关键系统软件包**。 [7985]
请参考`ros2/ros2#1272 <https://github.com/ros2/ros2/issues/1272>`_和`Launchpad #1974196 <https://bugs.launchpad.net/ubuntu/+source/systemd/+bug/1974196>`_获取更多信息。 [7986]
桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。 [7948]
sudo apt install ros-humble-desktop
ROS-Base安装（基础安装）：通信库、消息包、命令行工具。没有GUI工具。 [7949]
sudo apt install ros-humble-ros-base
开发工具: 编译器和其他用于构建ROS软件包的工具 [7987]
sudo apt install ros-dev-tools
尝试一些示例 [7597]
说话者-监听器 [7988]
如果您已经安装了上述``ros-humble-desktop``，您可以尝试一些示例。 [7951]
在一个终端中，先源化设置文件，然后运行C++的``talker``： [7598]
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端中，先源化设置文件，然后运行Python的``listener``： [7599]
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
你应该看到“talker”说它正在“发布”消息，而“listener”说“我听到了”这些消息。这验证了C++和Python API都正常工作。太棒了！ [7600]
其他RMW实现（可选） [7603]
ROS 2默认使用的中间件是``Fast DDS``，但中间件（RMW）可以在运行时进行替换。请参阅:doc:指南 <../How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations>`以了解如何使用多个RMW。 `[7952]