基本概念

ROS 2 是一种基于强类型匿名发布/订阅机制的中间件，允许不同进程之间进行消息传递。

在任何ROS 2系统的核心是ROS图。ROS图指的是ROS系统中节点的网络以及它们之间的连接，通过这些连接它们进行通信。

以下是将帮助您开始了解 ROS 2 基础知识的概念。