使用ROS 2 launch启动可组合节点

在:doc:`组合教程<../Tutorials/Intermediate/Composition>`中，您了解了可组合节点以及如何从命令行中使用它们。在:doc:`启动教程<../Tutorials/Intermediate/Launch/Launch-Main>`中，您了解了启动文件以及如何使用它们来管理多个节点。

本指南将结合上述两个主题，教您如何为可组合节点编写启动文件。

设置

有关在安装ROS 2上的详细信息，请参阅:doc:安装说明。

如果您从软件包安装了ROS 2，请确保已安装``ros-humble-image-tools``。如果您下载了存档文件或从源代码构建了ROS 2，它已经是安装的一部分。

启动文件示例

下面是一个启动文件，用于在Python、XML和YAML中启动可组合节点。所有的启动文件都执行以下操作：

  • 实例化一个带有重新映射、自定义参数和额外参数的cam2image可组合节点

  • 实例化一个带有重新映射、自定义参数和额外参数的showimage可组合节点

import launch
from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer
from launch_ros.descriptions import ComposableNode


def generate_launch_description():
    """Generate launch description with multiple components."""
    container = ComposableNodeContainer(
            name='image_container',
            namespace='',
            package='rclcpp_components',
            executable='component_container',
            composable_node_descriptions=[
                ComposableNode(
                    package='image_tools',
                    plugin='image_tools::Cam2Image',
                    name='cam2image',
                    remappings=[('/image', '/burgerimage')],
                    parameters=[{'width': 320, 'height': 240, 'burger_mode': True, 'history': 'keep_last'}],
                    extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': True}]),
                ComposableNode(
                    package='image_tools',
                    plugin='image_tools::ShowImage',
                    name='showimage',
                    remappings=[('/image', '/burgerimage')],
                    parameters=[{'history': 'keep_last'}],
                    extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': True}])
            ],
            output='both',
    )

    return launch.LaunchDescription([container])

将可组合节点加载到现有容器中

有时候容器可以由其他启动文件或命令行启动。在这种情况下，您需要将您的组件添加到现有容器中。为此，您可以使用``LoadComposableNodes``将组件加载到给定的容器中。下面的示例启动与上述相同的节点。

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import LoadComposableNodes, Node
from launch_ros.descriptions import ComposableNode

def generate_launch_description():
    container = Node(
        name='image_container',
        package='rclcpp_components',
        executable='component_container',
        output='both',
    )

    load_composable_nodes = LoadComposableNodes(
        target_container='image_container',
        composable_node_descriptions=[
            ComposableNode(
                 package='image_tools',
                plugin='image_tools::Cam2Image',
                name='cam2image',
                remappings=[('/image', '/burgerimage')],
                parameters=[{'width': 320, 'height': 240, 'burger_mode': True, 'history': 'keep_last'}],
                extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': True}],
            ),
            ComposableNode(
                package='image_tools',
                plugin='image_tools::ShowImage',
                name='showimage',
                remappings=[('/image', '/burgerimage')],
                parameters=[{'history': 'keep_last'}],
                extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': True}]
            ),
        ],
    )

    return LaunchDescription([container, load_composable_nodes])

从命令行使用启动文件

上述任何一个启动文件都可以使用``ros2 launch``命令来运行。将数据复制到一个本地文件中，然后运行：

ros2 launch <path_to_launch_file>

进程内通信

上述所有示例都使用了额外的参数来设置节点之间的进程内通信。有关进程内通信的更多信息，请参阅:doc:进程内通信教程。