从源代码构建 RQt
我们在这里提供了我们的开发设置，以帮助未来的用户通过创建自己的插件来轻松扩展 RQt。我们鼓励您将这些插件贡献回``ros-visualization``的GitHub存储库！
系统要求
这些指令是针对 Crystal Clemmys 的目标平台编写的（请参阅 REP）。
Ubuntu Bionic Beaver 18.04 64 位
Mac OSX Sierra 10.12.x
Windows 10与Visual Studio 2017
其他要求
在ROS 2 Crystal中，最低的Qt版本是``Qt5``
从源代码构建
为了从源代码构建RQt，首先在``~/ros2_ws/``下创建一个ROS 2工作空间。这一步在 :doc:`从源代码构建ROS 2的说明 <../Installation>`中已经介绍过了，所以我们在这里跳过它。
下载 RQt 仓库
cd ~/ros2_ws
vcs import --force --input https://raw.githubusercontent.com/PickNikRobotics/rqt2_setup/master/rqt2.repos src
作为托管的 .repos 文件的替代，您可以使用 rosinstall_generator 生成一个自定义的文件：
rosinstall_generator --rosdistro crystal --upstream-development --repos python_qt_binding qt_gui_core rqt <more-repos-with-rqt-plugins> > rqt2.repos
vcs import --force src < rqt2.repos
安装依赖项
对于非 Linux 平台，请参阅 macOS RQt 源码安装页面 或 Windows 10 RQt 源码安装页面，然后再继续本页。
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro bouncy -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"
构建工作区
通常构建工作区很简单：
colcon build
对于Windows系统，建议使用 --merge-install 选项。
colcon build --merge-install
高级Colcon用法：
在控制台上显示详细输出：
colcon build –event-handlers console_direct+
仅构建一个软件包及其依赖项：
colcon build –packages-up-to rqt_shell