RQt 的概述和使用方法

概述

RQt是一个图形用户界面框架，实现了各种工具和接口的插件形式。可以在RQt内作为可停靠窗口运行所有现有的GUI工具。这些工具仍然可以以传统的独立方式运行，但RQt使得在单个屏幕布局中管理所有不同窗口更加容易。

您可以通过以下方式轻松运行任何 RQt 工具/插件：

rqt

此图形界面允许您选择系统中的任何可用插件。您还可以在独立窗口中运行插件。例如，RQt Python 控制台：

ros2 run rqt_py_console rqt_py_console

用户可以使用 Python 或 C++ 创建自己的 RQt 插件。要查看系统上可用的 RQt 插件，请运行：

ros2 pkg list

然后查找以 rqt_ 开头的软件包。

系统设置

从Debian安装

sudo apt install ros-humble-rqt*

RQt组件结构

RQt 由两个元包组成：

  • rqt - 核心基础设施模块。

  • rqt_common_plugins - 常用的调试工具。

RQt 框架的优势

与从头开始构建自己的 GUI 相比：

  • 提供了标准化的常用 GUI 过程（启动-关闭钩子，恢复先前状态）。

  • 可以在单个窗口中停靠多个小部件。

  • 轻松将现有的 Qt 小部件转换为 RQt 插件。

  • 可以在`Robotics Stack Exchange <https://robotics.stackexchange.com/>`__（ROS社区网站）上获得支持和回答问题。

从系统架构的角度来看：

  • 支持多平台（基本上在 QT 和 ROS 运行的任何地方）和多语言（Python、C++）。

  • 可管理的生命周期：使用共享 API 的 RQt 插件使得维护和重用更加容易。