RHEL（二进制）
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此页面说明如何从预构建的二进制包在 RHEL 上安装 ROS 2。
注解
预构建的二进制文件不包含所有的ROS 2软件包。所有`ROS基础版本<https://ros.org/reps/rep-2001.html#ros-base>`_中的软件包都被包含在内，只包含了`ROS桌面版本<https://ros.org/reps/rep-2001.html#desktop-variants>`_中的一个子集。软件包的确切列表由`此ros2.repos文件<https://github.com/ros2/ros2/blob/humble/ros2.repos>`_中列出的存储库描述。
还有可用的：doc:RPM软件包。
启用所需的软件仓库
rosdep 数据库包含来自 EPEL 和 PowerTools 软件仓库的软件包，默认情况下这些仓库是禁用的。可以通过运行以下命令来启用它们：
sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled powertools
注解
这一步根据你使用的发行版可能会有些不同。请查阅EPEL文档：https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart
正在下载 ROS 2
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下载适用于 RHEL 的最新软件包；假设它最终保存在
~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2。注意：可能有多个二进制下载选项，可能会导致文件名不同。
解压缩：
mkdir -p ~/ros2_humble cd ~/ros2_humble tar xf ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2
安装和初始化 rosdep
sudo dnf install -y python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
安装缺失的依赖项
ROS 2包是在经常更新的RHEL系统上构建的。在安装新包之前，建议确保系统已经更新到最新。
sudo dnf update
根据您下载的版本设置您的rosdistro。
rosdep install --from-paths ~/ros2_humble/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys "asio cyclonedds fastcdr fastrtps ignition-cmake2 ignition-math6 python3-babeltrace python3-mypy rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"
安装额外的DDS实现（可选）
如果您想使用默认之外的其他DDS或RTPS供应商，您可以在这里找到说明：这里。
尝试一些示例
在一个终端中，先源文件设置文件，然后运行一个C++ talker：
. ~/ros2_humble/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端中，先源文件设置文件，然后运行一个Python listener：
. ~/ros2_humble/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
你应该看到“talker”说它正在“发布”消息，而“listener”说“我听到了”这些消息。这验证了C++和Python API都正常工作。太棒了！
其他RMW实现（可选）
ROS 2使用的默认中间件是“Fast DDS”，但是中间件（RMW）可以在运行时替换。请参阅:doc:`指南 <../../How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations>`以了解如何使用多个RMW。