节点

节点是ROS 2图中的参与者，它使用客户端库与其他节点通信。节点可以与同一进程内的其他节点、不同进程内的节点或不同计算机上的节点进行通信。节点通常是ROS图中的计算单元；每个节点应该执行一个逻辑操作。

节点可以发布到具有名称的主题以向其他节点传递数据，或者订阅具有名称的主题以从其他节点获取数据。它们还可以充当服务客户端，以使另一个节点代表它们执行计算，或充当服务服务器，为其他节点提供功能。对于长时间运行的计算，节点可以充当动作客户端，以使另一个节点代表它们执行计算，或充当动作服务器，为其他节点提供功能。节点可以提供可配置的参数以在运行时更改行为。

节点通常是发布者、订阅者、服务服务器、服务客户端、动作服务器和动作客户端的复杂组合，同时具备这些功能。