Beta 1（Asphalt）

支持的平台

我们支持在三个平台上运行ROS 2 Beta 1：Ubuntu 16.04（Xenial）、Mac OS X 10.11（El Capitan）和Windows 8.1和10。我们为这三个平台提供了二进制软件包和从源代码编译的说明。

特性

自Alpha 8发布以来的改进

  • 在编译、链接或运行时支持节点组合。

  • 为托管节点提供标准生命周期。

  • 改进的质量服务（Quality of Service）调优和测试支持。

  • 新的和更新的设计文档

  • 更多 教程 和 示例

  • 将服务与ROS 1进行桥接（除了话题之外）

从之前的Alpha版本中选择的功能

有关完整列表，请参阅 之前的发布说明。

  • 包括C++和Python实现的ROS 2客户端库及其API：

    • 发布和订阅ROS主题

    • 请求和回复ROS服务（同步（仅限C++）和异步）

    • 获取和设置ROS参数（仅限C++，同步和异步）

    • 定时器回调

    • 支持多个DDS/RTPS实现之间的互操作性

    • eProsima Fast RTPS是我们的默认实现，并包含在二进制包中

    • RTI Connext 受支持：从源代码构建以尝试使用

    • 我们最初支持 PrismTech OpenSplice，但最终决定放弃

  • 一个用于网络事件的图形 API

  • 分布式发现

  • 实时安全的发布和订阅的代码路径，与兼容的 DDS 实现相匹配（目前仅支持 Connext）

    • 支持自定义分配器

  • ROS 1 <-> ROS 2 动态桥接节点

  • C++ 中的执行器线程模型

  • 扩展的 .msg 格式，具有新功能：

    • 有界数组

    • 默认值

已知问题

  • 我们正在跟踪各个仓库中的问题，但主要入口是 ros2/ros2问题跟踪器

  • 我们想要强调一个 已知问题，我们正在与eProsima合作解决此问题，该问题导致使用FastRTPS传输大型消息的性能显著下降。在运行具有较大图像分辨率的一些演示时将观察到这一情况。