RHEL（源代码）

系统要求
系统设置
获取ROS 2代码
使用rosdep安装依赖项
安装额外的DDS实现（可选）
在工作空间中构建代码
环境设置
- 执行设置脚本
尝试一些示例
安装后的下一步
其他RMW实现（可选）
备选编译器
- Clang
保持更新
故障排除
卸载

系统要求 

Humble Hawksbill 的当前目标 Red Hat 平台为：

第二级：RHEL 8 64 位

如 REP 2000 中所定义

系统设置 

设置区域设置 

确保您拥有支持 UTF-8 的区域设置。如果您使用的是最小环境（如 Docker 容器），区域设置可能是一些最小化的设置，例如 C。我们使用以下设置进行测试。然而，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的区域设置，也应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo dnf install langpacks-en glibc-langpack-en
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

启用所需的软件仓库 

rosdep 数据库包含来自 EPEL 和 PowerTools 软件仓库的软件包，默认情况下这些仓库是禁用的。可以通过运行以下命令来启用它们：

sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled powertools

注解

这一步根据你使用的发行版可能会有些不同。请查阅EPEL文档：https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

安装开发工具和ROS工具 

sudo dnf install -y \
  cmake \
  gcc-c++ \
  git \
  make \
  patch \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-pip \
  python3-pydocstyle \
  python3-pytest \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool

# install some pip packages needed for testing and
# not available as RPMs
python3 -m pip install -U --user \
  flake8-blind-except==0.1.1 \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  mypy==0.931

获取ROS 2代码 

创建一个工作空间并克隆所有仓库：

mkdir -p ~/ros2_humble/src
cd ~/ros2_humble
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos src

使用rosdep安装依赖项 

ROS 2包是在经常更新的RHEL系统上构建的。在安装新包之前，建议确保系统已经更新到最新。

sudo dnf update

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "asio cyclonedds fastcdr fastrtps ignition-cmake2 ignition-math6 python3-babeltrace python3-mypy rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

安装额外的DDS实现（可选）

如果您想使用默认之外的其他DDS或RTPS供应商，您可以在这里找到说明：这里。

在工作空间中构建代码 

如果您已经以其他方式安装了ROS 2（通过RPM或二进制分发），请确保在一个新环境中运行以下命令，该环境没有其他安装被引用。还要确保您的``.bashrc``中没有``source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash``。您可以使用命令``printenv | grep -i ROS``确保ROS 2没有被引用。输出应为空。

有关在ROS工作空间中的操作的更多信息，请参阅：本教程。

cd ~/ros2_humble/
colcon build --symlink-install --cmake-args -DTHIRDPARTY_Asio=ON --no-warn-unused-cli

注意：如果您在编译所有示例时遇到问题，这导致您无法成功构建，您可以像使用 CATKIN_IGNORE 中的``COLCON_IGNORE``一样，忽略子树或从工作空间中删除该文件夹。例如，假设您希望避免安装庞大的OpenCV库。那么只需在``cam2image``演示目录中运行``touch COLCON_IGNORE``，即可将其排除在构建过程之外。

环境设置 

执行设置脚本 

通过源化以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash

尝试一些示例 

在一个终端中，先源化设置文件，然后运行C++的``talker``：

. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中，先源化设置文件，然后运行Python的``listener``：

. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

你应该看到“talker”说它正在“发布”消息，而“listener”说“我听到了”这些消息。这验证了C++和Python API都正常工作。太棒了！

sudo dnf install clang
export CC=clang
export CXX=clang++
colcon build --cmake-force-configure

如果按照上述指示使用 colcon 安装了工作空间，则“卸载”可能只是打开新终端而不加载工作空间的“setup”文件。这样，您的环境将表现得好像系统中没有安装 Humble。
如果您还想释放空间，可以使用以下命令删除整个工作空间目录：
```
rm -rf ~/ros2_humble
```

RHEL（源代码）

系统要求 

系统设置 

设置区域设置 

启用所需的软件仓库 

安装开发工具和ROS工具 

获取ROS 2代码 

使用rosdep安装依赖项 

安装额外的DDS实现（可选）

在工作空间中构建代码 

环境设置 

执行设置脚本 

尝试一些示例 

安装后的下一步 

其他RMW实现（可选）

备选编译器 

Clang 

保持更新 

故障排除 

卸载 