功能状态
以下列出的功能在当前的ROS 2版本中可用。除非另有说明，这些功能适用于所有支持的平台（Ubuntu 22.04（Jammy），Windows 10）、DDS实现（eProsima Fast DDS、RTI Connext DDS和Eclipse Cyclone DDS）以及编程语言客户端库（C++和Python）。有关计划中的未来开发，请参阅 Roadmap。
功能性 |
链接 |
详细信息 |
|---|---|---|
通过DDS进行发现、传输和序列化 |
||
支持在运行时选择的 多个DDS实现 |
目前完全支持 Eclipse Cyclone DDS、eProsima Fast DDS 和 RTI Connext DDS。 |
|
通用核心客户端库，由语言特定的库封装 |
||
通过主题进行发布/订阅 |
||
客户端和服务 |
||
设置/获取参数 |
||
ROS 1 - ROS 2 通信桥 |
可用于主题和服务，尚不支持操作。 |
|
用于处理非理想网络的服务质量设置 |
||
使用相同的 API 进行进程间和进程内通信 |
目前仅支持 C++。 |
|
编译、链接、加载或运行时的节点组件的组合 |
目前仅支持 C++。 |
|
同一节点中的多个执行器（在回调组级别） |
仅适用于C++。 |
|
支持具有受控生命周期的节点 |
目前仅支持 C++。 |
|
DDS-Security支持 |
||
使用可扩展框架的命令行内省工具 |
||
用于协调多个节点的启动系统 |
||
节点和话题的命名空间支持 |
||
ROS名称的静态重映射 |
||
一个全ROS 2移动机器人的演示 |
||
实时代码的初步支持 |
仅适用于Linux。Fast RTPS不可用。 |
|
对“裸机”微控制器提供初步支持 |
||
内容过滤订阅 |
目前仅支持 C++。 |
除了平台的核心功能之外，ROS的最大影响来自其可用的软件包。以下是一些在最新版本中可用的知名软件包: