构建自定义的Debian软件包

许多Ubuntu用户通过安装:doc:`Debian软件包 <../Installation/Ubuntu-Install-Debians>`在其系统上安装ROS 2。本指南提供了一组简短的说明，用于构建本地的自定义Debian软件包。

先决条件

为了成功构建自定义软件包，构建软件包的所有依赖项必须在本地或rosdep中可用。此外，软件包的所有依赖项应在软件包的``package.xml``文件中正确声明。

安装依赖项

运行以下命令安装构建所需的实用工具：

$ sudo apt install python3-bloom python3-rosdep fakeroot debhelper dh-python

初始化 rosdep

通过调用以下命令来初始化 rosdep 数据库：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

请注意，如果 rosdep 在过去已经被初始化过，rosdep init 命令可能会失败，但可以安全地忽略这个错误。

从软件包中构建 Debian 包

运行以下命令以构建Debian：

$ cd /path/to/pkg_source  # this should be the directory that contains the package.xml
$ bloom-generate rosdebian
$ fakeroot debian/rules binary

假设所有所需的依赖项都可用且编译成功，新软件包将在此目录的上级目录中可用。