RHEL (RPM 包)

目前可为 RHEL 8 提供 ROS 2 Humble Hawksbill 的 RPM 包。

资源

• 状态页面：

  • ROS 2 Humble（RHEL 8）：amd64

• Jenkins 实例

• 仓库

设置区域设置

确保您拥有支持 UTF-8 的区域设置。如果您使用的是最小环境（如 Docker 容器），区域设置可能是一些最小化的设置，例如 C。我们使用以下设置进行测试。然而，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的区域设置，也应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo dnf install langpacks-en glibc-langpack-en
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

设置源

您需要启用 EPEL 仓库和 PowerTools 仓库：

sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled powertools

注解

这一步根据你使用的发行版可能会有些不同。请查阅EPEL文档：https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

接下来，下载ROS 2的.repo文件：

sudo dnf install curl
sudo curl --output /etc/yum.repos.d/ros2.repo http://packages.ros.org/ros2/rhel/ros2.repo

然后，更新您的元数据缓存。DNF可能会提示您验证GPG密钥，它应该与位置 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc 匹配。

sudo dnf makecache

安装ROS 2软件包

ROS 2包是在经常更新的RHEL系统上构建的。在安装新包之前，建议确保系统已经更新到最新。

sudo dnf update

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

sudo dnf install ros-humble-desktop

ROS-Base安装（基础安装）：通信库、消息包、命令行工具。没有GUI工具。

sudo dnf install ros-humble-ros-base

环境设置

导入设置脚本

通过源化以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash

尝试一些示例

如果您已经安装了上述``ros-humble-desktop``，您可以尝试一些示例。

在一个终端中，先源化设置文件，然后运行C++的``talker``：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中，先源化设置文件，然后运行Python的``listener``：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

你应该看到“talker”说它正在“发布”消息，而“listener”说“我听到了”这些消息。这验证了C++和Python API都正常工作。太棒了！

安装后的下一步

继续进行:doc:教程和演示，以配置你的环境，创建自己的工作空间和包，并学习ROS 2的核心概念。

其他RMW实现（可选）

ROS 2默认使用的中间件是``Fast DDS``，但中间件（RMW）可以在运行时进行替换。请参阅:doc:`指南 <../How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations>`以了解如何使用多个RMW。

故障排除

可以在此处找到故障排除技术：此处。

卸载

如果您需要卸载ROS 2或在已从二进制文件安装后切换到基于源代码的安装，请运行以下命令：

sudo dnf remove ros-humble-*