Bouncy Bolson（bouncy）

Bouncy Bolson 是 ROS 2 的第二个发布版本

支持的平台

ROS 2 的此版本在四个平台上得到支持（详细信息请参见 REP 2000）：

  • Ubuntu 18.04 (Bionic)

    • 适用于amd64和arm64的Debian软件包

  • Ubuntu 16.04 (Xenial)

    • 没有Debian软件包，但支持从源代码构建

  • Mac macOS 10.12 (Sierra)

  • Windows 10与Visual Studio 2017

提供二进制软件包以及从源代码编译的说明（参见 安装说明 和 文档）。

特性

这个ROS 2版本的新功能有：

  • 全新的启动系统 具备更强大和灵活的Python API。

  • 参数可以作为 命令行参数 传递给 C++ 可执行文件。

  • 通过 命令行参数 进行静态重映射。

  • Python 客户端库进行了各种改进。

  • 支持发布和订阅序列化数据。这是为即将到来的对本机 rosbag 实现的工作奠定的基础。

  • 更多的`命令行工具 <../../Concepts/Basic/About-Command-Line-Tools>`，例如用于处理参数和生命周期状态的工具。

  • 二进制软件包/大型存档默认支持三种 RMW 实现（无需从源代码构建）：

    • eProsima's Fast RTPS（默认）

    • RTI's Connext

    • ADLINK's OpenSplice

要查看所有可用功能的概述，包括早期版本的功能，请参阅`功能<../../The-ROS2-Project/Features>`页面。

与Ardent版本发布相比的变化

与`Ardent Apalone <Release-Ardent-Apalone>`版本发布相比的变化：

  • Python包``launch``已经重新设计。先前的Python API已经移动到一个子模块``launch.legacy``中。如果不希望迁移到新的Python API，您可以更新现有的launch文件以继续使用旧的API。

  • 包含命名空间的ROS话题名称被映射到包括命名空间的DDS话题中。不再使用DDS分区。

  • 推荐的构建工具现在是``colcon``，而不是``ament_tools``。对每个ROS 2包中的代码没有`影响 <https://design.ros2.org/articles/build_tool.html#implications>`__。已更新安装说明，read-the-docs页面 <https://colcon.readthedocs.io/en/main/migration/ament_tools.html>`__描述了如何将现有的``ament_tools``调用映射到``colcon`。

  • 修改了`此rclcpp::Node::create_subscription()签名的参数顺序 <https://docs.ros2.org/bouncy/api/rclcpp/classrclcpp_1_1_node.html#a283fb006c46470cf43a4ae5ef4a16ccd>`__。

已知问题