将启动文件集成到ROS 2包中

**目标：**将一个启动文件添加到ROS 2包中

教程级别： 中级

时间: 10分钟

先决条件

您应该已经完成了教程，学习如何 创建一个ROS 2包。

如往常一样，在每次打开新的终端时不要忘记在 :doc`每个新终端中启用ROS 2环境 <../../Beginner-CLI-Tools/Configuring-ROS2-Environment>`。

背景

在 上一个教程 中，我们学习了如何编写一个独立的启动文件。本教程将展示如何将一个启动文件添加到现有的包中，并介绍通常使用的约定。

任务

1 创建一个包

为包创建一个工作空间：

mkdir -p launch_ws/src
cd launch_ws/src

ros2 pkg create py_launch_example --build-type ament_python

2 创建用于存放启动文件的结构

按照惯例，包中的所有启动文件都存储在包内的“launch”目录中。请确保在上面创建的包的顶级目录下创建一个“launch”目录。

对于 Python 包，包含包的目录应该像这样：

src/
  py_launch_example/
    launch/
    package.xml
    py_launch_example/
    resource/
    setup.cfg
    setup.py
    test/

为了让colcon能够找到启动文件，我们需要使用``setup``的``data_files``参数，向Python的设置工具提供我们的启动文件信息。

在我们的``setup.py``文件中：

import os
from glob import glob
from setuptools import setup

package_name = 'py_launch_example'

setup(
    # Other parameters ...
    data_files=[
        # ... Other data files
        # Include all launch files.
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob(os.path.join('launch', '*launch.[pxy][yma]*')))
    ]
)

3 编写启动文件

在你的``launch``目录中，创建一个名为``my_script_launch.py``的新启动文件。推荐使用``_launch.py``作为Python启动文件的文件后缀，但不是必需的。但是，启动文件的名称必须以``launch.py``结尾，以便被``ros2 launch``识别并自动完成。

你的启动文件应该定义``generate_launch_description()``函数，该函数返回一个``launch.LaunchDescription()``对象，供``ros2 launch``命令使用。

import launch
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            package='demo_nodes_cpp',
            executable='talker',
            name='talker'),
  ])

4 构建和运行启动文件

进入工作空间的顶层，并进行构建：

colcon build

在 colcon build 成功并且你已经载入了工作空间之后，你应该能够按照以下方式运行启动文件：

ros2 launch py_launch_example my_script_launch.py

文档

启动文档 提供了关于 launch_ros 中也使用的概念的更多细节。

其他启动功能的文档/示例即将推出。在此期间，请参考源代码 (https://github.com/ros2/launch 和 https://github.com/ros2/launch_ros)。