使用命令行工具进行内省

ROS 2 包含一套命令行工具，用于内省 ROS 2 系统。

用法

工具的主要入口点是命令 ros2，它本身有各种子命令，用于内省和处理节点、主题、服务等。

要查看所有可用的子命令，请运行：

ros2 --help

可用的子命令示例包括：

  • action：查看/与ROS动作进行交互

  • bag：记录/播放rosbag

  • component：管理组件容器

  • daemon：查看/配置ROS 2守护进程

  • doctor：检查ROS设置是否存在潜在问题

  • interface：显示有关ROS接口的信息

  • launch：运行/查看启动文件

  • lifecycle：查看/管理具有受控生命周期的节点

  • multicast：多播调试命令

  • node：查看ROS节点

  • param：查看/配置节点上的参数

  • pkg：查看ROS包

  • run：运行ROS节点

  • security：配置安全设置

  • service：查看/调用ROS服务

  • test：运行ROS启动测试

  • topic：查看/发布ROS主题

  • trace：跟踪工具，用于获取有关ROS节点执行的信息（仅在Linux上可用）

  • wtf：``doctor``的别名

示例

要使用命令行工具生成典型的发布者-订阅者示例，可以使用“topic”子命令在主题上发布和回显消息。

在一个终端中发布消息：

$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String "data: Hello world"
publisher: beginning loop
publishing #1: std_msgs.msg.String(data='Hello world')

publishing #2: std_msgs.msg.String(data='Hello world')

在另一个终端中回显接收到的消息：

$ ros2 topic echo /chatter
data: Hello world

data: Hello world

幕后

ROS 2使用分布式发现过程使节点能够相互连接。由于这个过程故意不使用集中式发现机制，因此ROS节点要发现ROS图中的所有其他参与者可能需要一些时间。因此，后台运行的长期守护程序存储有关ROS图的信息，以提供更快的查询响应，例如节点名称列表。

当首次使用相关命令行工具时，守护程序将自动启动。您可以运行``ros2 daemon --help``获取与守护程序交互的更多选项。

实现

``ros2``命令的源代码可在https://github.com/ros2/ros2cli上获得。

``ros2``工具已作为一个可通过插件进行扩展的框架实现。例如，如果安装了``sros2``包，则``ros2``工具会自动检测到`sros2 <https://github.com/ros2/sros2>`__包提供的``security``子命令。