tf2

许多``tf2``教程都提供C++和Python两种语言的版本。教程分别针对C++和Python进行了优化。如果你想学习C++和Python，你应该先完成一遍C++的教程，然后再完成一遍Python的教程。

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学习 tf2

1. tf2 简介。

   本教程将让您对 tf2 的功能有一个很好的了解。它展示了使用 turtlesim 进行多机器人示例的一些 tf2 功能。还介绍了如何使用 tf2_echo、view_frames 和 rviz。

2. 编写静态广播器： (Python 版本) (C++ 版本)。

   本教程将教您如何向 tf2 广播静态坐标系。

3. 编写广播器 (Python) (C++).

   本教程将教你如何将机器人的状态广播到tf2。

4. 编写监听器 (Python) (C++).

   本教程将教你如何使用tf2来获取帧变换。

5. 添加一个帧 (Python) (C++).

   本教程将教你如何向tf2中添加额外的固定帧。

6. 使用时间 (Python) (C++)。

   本教程教你如何在 tf2 树上使用 lookup_transform 函数的超时功能，等待一个变换可用。

7. 时光旅行 (Python) (C++)。

   本教程教你关于 tf2 的高级时光旅行功能。

调试 tf2

1. 四元数基础知识。

   本教程教你ROS 2中四元数的基础用法。

2. 调试 tf2 问题。

   本教程教你一种系统化的方法来调试与 tf2 相关的问题。

使用传感器消息与 tf2

1. 使用带时间戳的数据类型与 tf2_ros::MessageFilter。

   本教程教你如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理带时间戳的数据类型。