使用 `rqt_console` 查看日志

目标： 了解 rqt_console，一种用于查看日志消息的工具。

教程级别: 初学者

时间： 5分钟

内容

背景 

rqt_console 是一个用于在ROS 2中检查日志消息的图形界面工具。通常，日志消息会显示在终端中。使用 rqt_console，您可以随时间收集这些消息，以更加仔细和有组织的方式查看它们，对它们进行过滤、保存，甚至可以重新加载保存的文件以在不同的时间进行检查。

节点使用日志来输出与事件和状态有关的消息，以各种方式进行。它们的内容通常是信息性的，为了用户的利益。

像往常一样，在每个新开的终端中都不要忘记加载 ROS 2 。

在新的终端窗口中使用以下命令启动 rqt_console：

ros2 run rqt_console rqt_console

rqt_console 窗口将会打开：

控制台的第一部分用于显示系统的日志消息。

在中间，您可以选择通过排除严重级别来过滤消息。您还可以使用右侧的加号按钮添加更多的排除过滤器。

底部的部分是用于突出显示包含您输入的字符串的消息。您也可以在此部分添加更多的过滤器。

现在在新终端中使用以下命令启动 turtlesim ：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

为了生成供``rqt_console``显示的日志消息，让乌龟撞到墙上。在新的终端中输入``ros2 topic pub``命令（在:doc:`主题教程 <../Understanding-ROS2-Topics/Understanding-ROS2-Topics>`中有详细讨论），如下所示：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

由于上述命令以固定速率发布主题，乌龟会持续撞墙。在``rqt_console``中，你会看到相同的消息以``Warn``严重级别一遍又一遍地显示，如下所示：

在你运行``ros2 topic pub``命令的终端中按下``Ctrl+C``，停止乌龟撞墙。

ROS 2的记录器级别按严重程度排序：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

关于每个级别表示的确切标准并没有精确的规定，但可以安全地假设：

默认级别是 Info。只会看到默认严重级别和更严重级别的消息。

通常，只有``Debug``级别的消息被隐藏，因为它们是比``Info``级别更轻微的级别。例如，如果您将默认级别设置为``Warn``，您只会看到``Warn``、``Error``和``Fatal``严重程度的消息。

您可以在首次运行``/turtlesim``节点时使用重映射设置默认日志记录器级别。在终端中输入以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在您将不会看到上次启动``turtlesim``时在控制台上出现的初始``Info``级别的消息。这是因为``Info``消息的优先级低于新的默认严重程度``Warn``。

如果您需要仔细检查系统的日志消息，``rqt_console``可能非常有帮助。您可能出于各种原因想要检查日志消息，通常是为了找出出错的地方以及导致该问题的事件序列。

下一个教程将教您如何使用 ROS 2 Launch 一次启动多个节点。