启动

ROS 2启动文件允许您同时启动和配置包含ROS 2节点的多个可执行文件。

1. 创建启动文件。

   了解如何创建一个启动文件，以一次性启动节点及其配置。

2. 启动和监视多个节点。

   了解如何更高级地使用启动文件。

3. 使用替代项。

   使用替代项来提供更多的灵活性，以便描述可重用的启动文件。

4. 使用事件处理器。

   使用事件处理器来监控进程的状态，或者定义一组复杂的规则，可以动态修改启动文件。

5. 管理大型项目。

   为大型项目创建结构化的启动文件，以便在不同情境下尽可能地重用。查看使用不同启动工具（如参数、YAML文件、重映射、命名空间、默认参数和RViz配置）的示例。

注解

如果您来自 ROS 1，可以使用 ROS 启动迁移指南 来帮助您将启动文件迁移到 ROS 2。