服务
在ROS 2中，服务是指远程过程调用。换句话说，一个节点可以对另一个节点进行远程过程调用，后者将进行计算并返回结果。
这种结构反映在服务消息定义的外观上：
uint32 request
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uint32 response
在ROS 2中，服务应该快速返回，因为客户端通常在等待结果。服务不应该用于长时间运行的进程，特别是可能需要在异常情况下被抢占的进程。如果您有一个需要进行长时间计算的服务，请考虑使用 动作。
服务由服务名称标识，其外观与主题名称相似（但位于不同的命名空间中）。
一个服务由两个部分组成：服务服务器和服务客户端。
服务服务器是接受远程过程请求并对其进行计算的实体。例如，假设ROS 2消息包含以下内容：
uint32 a
uint32 b
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uint32 sum
服务服务器是接收此消息的实体，将``a``和``b``相加，并返回``sum``。
注解
每个服务名称应该只有一个服务服务器。如果同一个服务名称下存在多个服务服务器，那么在多个服务服务器的情况下，不确定哪个服务服务器将接收客户端请求。
服务客户端是一个实体，它会请求远程服务服务器代表它执行计算。继续以上面的示例，服务客户端是创建包含``a``和``b``的初始消息，并等待服务服务器计算总和并返回结果的实体。
与服务服务器不同，可以使用相同的服务名称创建任意数量的服务客户端。